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以前 M5Stack CORE2単体でブラシレスモータを制御して短時間ではありますが点倒立を実現しました。

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 マイコン削減　ーリアクションホイールへの道19ー

しかし誤ってM5Stack CORE2を過電圧印可で破壊してしまい、これまでは物理ブレーキシステムの検討を行っておりました。

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 物理ブレーキ検討2　ーリアクションホイールへの道21ー

ここでは、M5Stack CORE2の代わりにESP32評価ボードと6軸モーションセンサMPU6050を用いてみましたので報告させていただきます。

ESP32の利用

物理ブレーキシステムの検討もある程度メドがついたので、
そろそろどうしても点倒立の検討を行いたくなってしまいました。

いつ手に入るか分からないM5Stack CORE2 を待つのが耐えられず
手が震え、意識も途絶えだしたので
ESP32とMPU6050でSHISEIGYO-3を検討してみようかと

MPU6050ならより高級な姿勢角が得られそうだし pic.twitter.com/7hL9Yukauz

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 23, 2020

　
ということでESP32評価ボードと6軸モーションセンサMPU6050でSHISEIGYO-3を構築することにしました。

構成

ESP32評価ボードはM5Stack CORE2のように周辺部品がないので
ピンが潤沢にありモータ3つでも余裕で接続できました。

3つしか所有していないショートブラシレスモータID-529XWを１つ燃やしてしまったので、
真中モータをロングバージョンのID-549XWを使用しています(もうボロボロの状態でこの道を進んでおります。。。)

　
ちょっとディスプレイがないのが寂しいですが。。。

MPU6050のArduinoライブラリは以下を使用しました。
　https://github.com/ElectronicCats/mpu6050

MPU6050のDMP (Digital Motion Processor)は使用せずに これまで同様、
加速度センサとジャイロの生データをカルマン・フィルタかけて姿勢角と角速度を導出しました。

参考

• 1-3.ESP-WROOM-32(D)

動作

ESP32でも以前 確立した座標変換による制御でMPU6050ひとつでもモータ3つ制御して辺倒立が実現できております。

点倒立はあいかわらず回転してしまうので長時間できません。

おわりに

やっとこれで点倒立の安定性向上に向けて検討が開始できます！

パラメータ調整はスマホアプリBlynkをもちいてESP32とBLEで通信して実施する予定です。
ごっそりパラメータあるのでこれまた時間かかりそうです。。。

果たして安定点倒立は実現されるのでしょうか？
それでは次の道でお会いしましょう。

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