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3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 物理ブレーキ検討2 ーリアクションホイールへの道21ー

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前回はTPUフィラメントを用いてバンドブレーキを製作し、起き上がり倒立を実現しました。

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 物理ブレーキ検討 ーリアクションホイールへの道20ー

ここでは前回の課題となったモータを3つ筐体に実装した状態での起き上がり辺倒立を目指します。

 

 

起き上がり辺倒立

モータ1個を実装した状態ではロングモータ(ID-549XW)でもショートモータ(ID-529XW)でも起き上がり辺倒立が確実にできるようになりました。

 

しかし、残りのモータを実装すると重量が増し高速(24V)状態でブレーキングしても起き上がれなくなってしまいました。。

 

筐体加工

SHISEIGYO-1と同様に倒立するエッジをφ6mmで丸めて再出力してみました。

 

 

動作

新筐体でショートモータ3つ実装した状態で起き上がり動作を試してみました。

無事に起き上がり辺倒立が実現されました!!

エッジ丸めるだけでだいぶ変わるんですね。
最初から丸めとくべきだった。。

おわりに

SHISEIGYO-3で起き上がり辺倒立が達成できたので次は安定点倒立を実現させて、
起き上がり点倒立を試してみたいと思います。

それではまた次の道で!!

追記

モジュールの総重量 (20/11/23)

どうもこのバンドブレーキではモジュールの総重量が990gを超えると起き上がれないということがわかりました。

 

内側の筐体の裏面を肉抜き加工して3Dプリントしてみました。

 

肉抜き加工で軽量化でき外側の筐体を全部つけても無事倒立できました!

 

以後はモジュールの総重量にも配慮して製作進めていきます。

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