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一脚 屈伸ロボ 爆誕

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |10日目 SHISEIGYO-2 Go 弐を応用して1脚ロボットを製作いたしましたので報告します。 https://homemadegarbage.com/shiseigyo-2go-2   サーボテスト 手元にトルクの大きいサーボがありましたのでロボット足に使用できるのではとテスト 強い 25kg高トルク メタルギア デジタルサーボメタルケース防水サーボ RCカー ロボット 用 (180°...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.10 お父ちゃん

特殊球体ホイール バランスロボット SHISEIGYO-2 Go 弐

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |7日目 以前製作した球体ホイールによるバランスロボットを改良いたしましたので報告いたします。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel41   SHISEIGYO-2 Go 弐 以前作った SHISEIGYO-2 Goをバッテリ駆動にして電源ラインを排除し、より自由に移動できるようにいたしました。 3セルのリポバッテリ(11.1V)を24Vに...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.7 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go 球体ホイールを検討 ーリアクションホイールへの道41ー

前回は山形大学の開発した球状歯車を参考に2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 のホイールへの応用を試しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel40/     球体ホイールの検討 ホイールを球状にすることによって、移動が非常に安定することが前回わかりました。 しかし、球状歯車を自由自在に動かして様々な方向に移動させるには 機構が複雑になりそうで技術的にも難しいです。 どうしてもSHISEIGYO-2 ...

電子工作 2021.6.25 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go ホイール検討 球状歯車を味見 ーリアクションホイールへの道40ー

前回 2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2にギアのホイールを追加して移動できるようにしました。 SHISEIGYO-2 Go の爆誕でした。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel39 今回はホイールの検討を進めましたので報告させていただきます。     ABENICS 先日 Twitterでとんでもない動画を観ました。  https://ieeexplore.ieee.org/document/941...

電子工作 2021.6.22 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go 爆誕 ーリアクションホイールへの道39ー

私が姿勢制御モジュールの研究を開始して、もうすぐ1年が経とうとしています。 多くの学びと成果を得たのですが、このたびもう一歩前進することができました。 姿勢制御モジュールはあくまで"モジュール" 何かの構成要素の一つとして活用してこそであると常々考えておりました。 今回、1例となる活用実験が成功しましたので報告させていただきます。     SHISEIGYO-2 Go 爆誕 以前製作し、レシピ販売も実施している2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 の...

電子工作 2021.6.15 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 を改良しました ーリアクションホイールへの道36ー

2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2のM5Stack CORE2用アプリを改良いたしました。   上の動画のように各制御パラメータをタッチパネルで変更できるようにしました。 調整した変数はメモリに保存され電源OFF後も保持されます。 コード書き込みや外部からの通信も必要なく変数が調整できますので非常に使いやすくなりました。 動作時の演出もささやかですが追加させていただきました。   変数保持 タッチパネルで変更した変数は NVS(Non-vola...

電子工作 2021.4.17 お父ちゃん

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 完成 ーリアクションホイールへの道31ー

前回は M5Stack CORE2 を用いて、2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2  の製作を開始いたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel30   ここでは SHISEIGYO-CORE2 の完成にむけて諸々調整いたしましたので報告させていただきます。     安定性向上 モータ制御のパラメータを調整して安定性を向上させました。 2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGY...

電子工作 2021.1.16 お父ちゃん

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 爆誕 ーリアクションホイールへの道30ー

以前 SHISEIGYO-3 開発中にM5Stack CORE2 を壊してしまいました。 そうしましたところナント! M5Stack様よりM5Stack CORE2 をご提供いただきました! 有難いことにM5Stack様より M5Stack CORE2を再び提供いただきました。 次は絶対に壊さないように気をつけます。 ありがたく活用させていただきます!#感謝 #喜び pic.twitter.com/G4FMwAmYiM — HomeMadeGarbage (@H0...

電子工作 2021.1.14 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 の開発過程と今後の予定

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |23日目 Arduino Advent Calendar 2020|23日目 今夏より姿勢制御モジュールの開発に凝っており、以下のように あと50日で点倒立するSHISEIGYO-3 M5Stack Advent Calendar 23日目に参加しました #Qiita https://t.co/9b5CMxhwbh — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) Novem...

Advent Calendar / 電子工作 2020.12.23 お父ちゃん

M5Stackと私

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |13日目 M5Stack Advent Calendar 2020|13日目 今年は多くのM5Stack社製品を入手し堪能させていただきました。 入手した製品とその活用を振り返り、今後のM5Stack製品の活用への自身の触媒にできればと考えております。 私はこの振り返りをスイングバイと呼んでいます。 皆様の参考にもなれれば幸いと存じます。     UnitV K210とカメラのみという...

Advent Calendar / 電子工作 2020.12.13 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 起き上がり点倒立達成 ーリアクションホイールへの道24ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |3日目 前回は倒立メソッドを確立し安定した点倒立実現の可能性を見出すことができました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel23 ここではいよいよ起き上がり点倒立を目指します。     ディスプレイ搭載 マイコンにESP32を使用しており、味気ないのでI2Cディスプレイを追加実装しました。 以下のディスプレイを使用しました。 ...

Advent Calendar / 電子工作 2020.12.3 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 安定点倒立メソッドの確立 ーリアクションホイールへの道23ー

前回はマイコンにESP32、IMUに6軸モーションセンサMPU6050を採用し、 ブラシレスモータを制御し点倒立調整の準備をいたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel22 ここでは安定点倒立を目指し制御方法の検討を実施しましたので報告します。     点倒立に向けて 1軸の時のように単純に3つのモータを目標の角度で倒立させる制御をするのみでは下の動画のように倒立後に自転してしまいます。 さてモータの回転...

電子工作 2020.11.29 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 ESP32とMPU6050の使用 ーリアクションホイールへの道22ー

以前 M5Stack CORE2単体でブラシレスモータを制御して短時間ではありますが点倒立を実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel19   しかし誤ってM5Stack CORE2を過電圧印可で破壊してしまい、これまでは物理ブレーキシステムの検討を行っておりました。   https://homemadegarbage.com/reactionwheel21   ここでは、M5Stack CORE...

電子工作 2020.11.25 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 物理ブレーキ検討2 ーリアクションホイールへの道21ー

前回はTPUフィラメントを用いてバンドブレーキを製作し、起き上がり倒立を実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel20 ここでは前回の課題となったモータを3つ筐体に実装した状態での起き上がり辺倒立を目指します。     起き上がり辺倒立 モータ1個を実装した状態ではロングモータ(ID-549XW)でもショートモータ(ID-529XW)でも起き上がり辺倒立が確実にできるようになりました。 【物理ブレーキシス...

電子工作 2020.11.22 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 物理ブレーキ検討 ーリアクションホイールへの道20ー

前回はM5Stack Core2 ひとつでモータ3つを制御して長時間ではないですが点倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel19 いよいよ長時間の点倒立を目指そうと思ったのですが、誤ってM5Stack Core2 に過電圧を突っ込んでしまい破壊してしまいました。。 仕方ないのでここではATOM Matrix を用いてSHISEIGYO-3の起き上がり動作を検討することにしました。     物理ブレーキなしでの...

電子工作 2020.11.19 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 マイコン削減 ーリアクションホイールへの道19ー

前回はSHISEIGYO-3の筐体を構築いたしました。 引き続き点倒立を目指して課題を解決していきます。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel18     点倒立 調整 安定した点倒立を目指してパラメータ調整を進めてまいりました。 【SHISEIGYO-3】 難しい。 今日はここまで#リアクションホイールへの道#M5stack #姿勢制御モジュール pic.twitter.com/XdlhcOaWXO —...

電子工作 2020.11.16 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 筐体検討 ーリアクションホイールへの道18ー

前回はブラシレスモータ3つを独立に制御することでのSHISEIGYO-3 の点倒立を確認いたしました。 それに伴い 課題も見つかりました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel17     課題 前回の課題をまとめます。 筐体検討 ホイールむき出しで危険なので筐体設計が必要となります。   点倒立安定性向上 前回は長時間の点倒立ができていなかったので安定性向上を目指します。 マイコン削減...

電子工作 2020.11.11 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 点倒立の実現 ーリアクションホイールへの道17ー

前回はM5Stack Core2を用いてモータ3つを制御してSHISEIGYO-3の点倒立を目指しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel16 Y軸をモータ1つでX軸をモータ2つで制御して倒立を目指したのですが倒立は達成できず、モータ3つを独立で制御しなくてはならないと結論が出ました。 ここではモータ3つをモジュールの姿勢によって独立制御させて点倒立を目指しましたので報告いたします。     構成 M5Stack...

電子工作 2020.11.9 お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 への挑戦そして挫折 ーリアクションホイールへの道16ー

以前 1軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 を製作いたしました。 制作レシピは以下で販売しております。 https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-1_recipe/   SHISEIGYO-1に使ったブラシレスモータとそのパワーは落ちるがサイズが小さいモータを単体で購入してみました。 モータ単体がやっと届いた 8/22 注文 ロング2個 ショート3個 10/5 着https://t.co/RBlU...

電子工作 2020.10.22 お父ちゃん