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前回は M5Stack CORE2 を用いて、２軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2  の製作を開始いたしました。

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 爆誕　ーリアクションホイールへの道30ー

ここでは SHISEIGYO-CORE2 の完成にむけて諸々調整いたしましたので報告させていただきます。

安定性向上

モータ制御のパラメータを調整して安定性を向上させました。

２軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 の安定性#M5Stack #M5StackCORE2#電子工作 #DIY #自作#姿勢制御モジュール#リアクションホイールへの道 pic.twitter.com/FLDxznTAvD

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 15, 2021

かなりの外乱を加えても転倒しません。

ディスプレイ表示調整

当初は以下のように表示がカクカクでした。

懐かしき
この感じ!#M5StackCORE2 pic.twitter.com/d5ov2ePDTp

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 12, 2021

SHISEIGYO-CORE2の表示が@TobozoTagada さんに教えていただき
非常にスムーズになりました！！

ありがとうございます！！https://t.co/5cwNphuGcL pic.twitter.com/g7708zq5j1

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 15, 2021

これは非常に嬉しいです。見事にM5Stack CORE2 の素晴らしさを引き出していただきました！
本当にありがとうございます！！ 🙂 

起き上がり動作実現

筐体の足の長さやモータ回転動作を調整し、物理ブレーキなしでの起き上がり動作を実現いたしました。

M5Stack CORE2のタッチパネルボタンを押すと立ち上がります。

おわりに

遂に２軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2  が完成いたしました。

物理ブレーキなしでの点倒立達成は快挙といえるのではないでしょうか。

この可愛い倒立動作を是非皆さんにも楽しんでいただきたいので、SHISEIGYO-1のように早速製作レシピを執筆したいと考えております。

それでは次の道で！！

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3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 改良　ーリアクションホイールへの道32ー

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