「2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 爆誕　ーリアクションホイールへの道30ー」への6件のフィードバック

1. いつも楽しみに拝見しております。
   SHISEIGYO-1 が割りとすんなりクリアできたので、このレシピが出ているのを見て早速購入しました。
   BUS モジュールの配線も何とかクリアし、端子間の通電も確認しました。
   電源を入れ、M5Stack CORE2 の画面もレシピ通りとなりますが、モーターがピクリとも動きません。
   何が不具合なのかチェックするポイントをご教示の程お願い致します。

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2. 誠にありがとうございます。

   モータ電源線に24V供給されてるかなどをラインで確認するなどでしょうか。

   もしくは簡単にモータのみ動作されるコードを描いてみるとよいかもしれません。

   以下をループさせるなど。
   //反時計回り
   digitalWrite(brakeX, HIGH);
   digitalWrite(brakeY, HIGH);
   digitalWrite(rote_pinX, LOW);
   digitalWrite(rote_pinY, LOW);
   ledcWrite(CH_X, 900);
   ledcWrite(CH_Y, 900);
   delay(1000);

   //停止
   digitalWrite(brakeX, LOW);
   digitalWrite(brakeY, LOW);
   delay(1000);

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   1. X軸のブレーキラインが接続されていないことが判明し修正しました。
      電源を入れ、初期化後ゆっくり起きあげると、X軸、Y軸が0度になるまで停止状態で、少し傾けると両軸とも高速回転となり安定しません。
      ここまでの動作は正常でしょうか？
      パラメーターの調整が必要とありますが、具体的な調整方法をご教示いただけると幸いです。

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      1. 動作としては正しいです。

         X軸、Y軸が0度になるように置き上げて、素早く手を放す必要があります。

         安定性の調整に大きく影響する変数は以下の3つです。
         　Kp、Kd、Kw

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         1. 倒立できました！
            レシピの設定からスタートし、一瞬立つところまではすんなりといったのですが、それから丸一日かかりました。
            時間が掛かった分達成感も大きいです。
            もうすでに３軸制御へのチャレンジも始めていたのですが、これからは集中して取り組みができます。
            ご指導いただきありがとうございました。
            ちなみに、安定した変数は、Kp：12.5、Kd：10.9、Kw：0.42 でした。

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            1. ご報告ありがとうございます！

               倒立達成とのことで安心いたしました。
               ３軸の成功も楽しみしております！

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