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2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 爆誕 ーリアクションホイールへの道30ー

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以前 SHISEIGYO-3 開発中にM5Stack CORE2 を壊してしまいました。
そうしましたところナント! M5Stack様よりM5Stack CORE2 をご提供いただきました!

 

本当にありがとうございます 🙂 !!こういった援助は非常に助かります。

 

ここでは前にAdafruit CLUE を用いて製作した2軸姿勢制御モジュール  SHISEIGYO-2をM5Stack CORE2 で作ってみましたので報告いたします。

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 爆誕 ーリアクションホイールへの道27ー

SHISEIGYO-CORE2の爆誕でございます。

 

 

SHISEIGYO-CORE2製作

フライホイール2個をM5Stack CORE2で制御します。

 

モータの接続用端子や5V降圧DCDCはM5Stack用BUSモジュールに実装してM5Stack CORE2に接続しました。

電源は外部から24V ACアダプタから供給して、モータ用電源としています。
24VからDCDCで5V生成してM5Stack CORE2に給電します。

 

M5Stack CORE2には6軸IMUセンサ MPU6886が搭載されており、平面状の2軸(x, y)のセンサ値でそれぞれのモータを制御します。

 

完成!

 

動作

Adafruit CLUE 版ではディスプレイ表示のために遅延が発生しバランスが若干不安定でしたが、M5Stack CORE2はESP32が搭載されているのでデュアルタスクでディスプレイ表示とモータ制御実施で非常に安定しています。

起き上がり動作も現在調整中です。
下の動画は板をしいて少しモジュールを起こした状態での起き上がり動作です。

 

おわりに

今回は提供いただいたM5Stack CORE2で2軸姿勢制御モジュールを製作してみました。

まだまだ起き上がり動作の調整やディスプレイ表示のちらつき改善など課題がございますので、検討進めたいと思います!

 

それでは次の道で!!

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