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SHISEIGYO-2

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SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討3

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。     足の前後 まずは片足で足をどれほど前後できるのか確認してみました。 片足立ちで足前後移動 高さ 30mm 前後移動 10mm ~ -10mm pic.twitter.com/FUNF8o7BDk ...

電子工作 2022.1.19 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討2

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。     歩行検証 逆運動学による足先座標の指定動作を両足に展開して歩行動作を確認します。 足踏み まずは両足の高さのみを正弦波形で変化させて足踏み動作の確認をしました。 他方を逆相で動かせば足踏みとなります。 SHISE...

電子工作 2022.1.17 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討1

以前製作したリアクションホイールを用いた2足歩行ロボットSHISEIGYO-2 Walker の歩行について再度検討したいと思います。 https://homemadegarbage.com/2leg-robot     SHISEIGYO-2 Walker バランスを2個のリアクションホイールでとって、二足歩行するロボットです。 片足を2個、合計4個のサーボモータで足を動かします。 これまでSHISEIGYO-2 Walkerの歩行は直接サーボの角度を...

電子工作 2022.1.14 お父ちゃん

33日後に2足歩行ロボットを完成させたい俺

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |24日目 これまで2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて、特殊球体ホイール バランスロボットや一脚 屈伸ロボを製作してまいりました。 pic.twitter.com/fxIaYfvHsH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 9, 2021   HomeMadeGarbage Advent Calendar 202...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.24 お父ちゃん

一脚 屈伸ロボ 爆誕

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |10日目 SHISEIGYO-2 Go 弐を応用して1脚ロボットを製作いたしましたので報告します。 https://homemadegarbage.com/shiseigyo-2go-2   サーボテスト 手元にトルクの大きいサーボがありましたのでロボット足に使用できるのではとテスト 強い 25kg高トルク メタルギア デジタルサーボメタルケース防水サーボ RCカー ロボット 用 (180°...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.10 お父ちゃん

特殊球体ホイール バランスロボット SHISEIGYO-2 Go 弐

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |7日目 以前製作した球体ホイールによるバランスロボットを改良いたしましたので報告いたします。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel41   SHISEIGYO-2 Go 弐 以前作った SHISEIGYO-2 Goをバッテリ駆動にして電源ラインを排除し、より自由に移動できるようにいたしました。 3セルのリポバッテリ(11.1V)を24Vに...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.7 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go 球体ホイールを検討 ーリアクションホイールへの道41ー

前回は山形大学の開発した球状歯車を参考に2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 のホイールへの応用を試しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel40/     球体ホイールの検討 ホイールを球状にすることによって、移動が非常に安定することが前回わかりました。 しかし、球状歯車を自由自在に動かして様々な方向に移動させるには 機構が複雑になりそうで技術的にも難しいです。 どうしてもSHISEIGYO-2 ...

電子工作 2021.6.25 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go ホイール検討 球状歯車を味見 ーリアクションホイールへの道40ー

前回 2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2にギアのホイールを追加して移動できるようにしました。 SHISEIGYO-2 Go の爆誕でした。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel39 今回はホイールの検討を進めましたので報告させていただきます。     ABENICS 先日 Twitterでとんでもない動画を観ました。  https://ieeexplore.ieee.org/document/941...

電子工作 2021.6.22 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go 爆誕 ーリアクションホイールへの道39ー

私が姿勢制御モジュールの研究を開始して、もうすぐ1年が経とうとしています。 多くの学びと成果を得たのですが、このたびもう一歩前進することができました。 姿勢制御モジュールはあくまで"モジュール" 何かの構成要素の一つとして活用してこそであると常々考えておりました。 今回、1例となる活用実験が成功しましたので報告させていただきます。     SHISEIGYO-2 Go 爆誕 以前製作し、レシピ販売も実施している2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 の...

電子工作 2021.6.15 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 を改良しました ーリアクションホイールへの道36ー

2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2のM5Stack CORE2用アプリを改良いたしました。   上の動画のように各制御パラメータをタッチパネルで変更できるようにしました。 調整した変数はメモリに保存され電源OFF後も保持されます。 コード書き込みや外部からの通信も必要なく変数が調整できますので非常に使いやすくなりました。 動作時の演出もささやかですが追加させていただきました。   変数保持 タッチパネルで変更した変数は NVS(Non-vola...

電子工作 2021.4.17 お父ちゃん

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 完成 ーリアクションホイールへの道31ー

前回は M5Stack CORE2 を用いて、2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2  の製作を開始いたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel30   ここでは SHISEIGYO-CORE2 の完成にむけて諸々調整いたしましたので報告させていただきます。     安定性向上 モータ制御のパラメータを調整して安定性を向上させました。 2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGY...

電子工作 2021.1.16 お父ちゃん

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 爆誕 ーリアクションホイールへの道30ー

以前 SHISEIGYO-3 開発中にM5Stack CORE2 を壊してしまいました。 そうしましたところナント! M5Stack様よりM5Stack CORE2 をご提供いただきました! 有難いことにM5Stack様より M5Stack CORE2を再び提供いただきました。 次は絶対に壊さないように気をつけます。 ありがたく活用させていただきます!#感謝 #喜び pic.twitter.com/G4FMwAmYiM — HomeMadeGarbage (@H0...

電子工作 2021.1.14 お父ちゃん