2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 爆誕 ーリアクションホイールへの道27ー
お父ちゃん
2020.12.20
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前回はAdafruit CLUE を用いて1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 を製作しました。
ここでは2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 を製作しましたので報告いたします。
目次
2軸 姿勢制御モジュール
2軸の姿勢制御モジュールは以下の動画をみて製作してみたいと強く思いました。
筐体製作
フライホイールを2個固定する筐体を製作しました。
Adafruit CLUEを載せて、底面には先が球の円筒を固定しました。
倒立調整
Adafruit CLUE搭載の6軸慣性センサ LSM6DS33 でX軸とY軸の姿勢角と角速度を算出しフィードバックかけて安定倒立を目指します。
まずは底面に三角柱を貼り付けて1軸ずつ安定倒立動作を確認いたしました。
Y軸
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X軸
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SHISEIGYO-2 動作
各軸の調整が確認できましたので2軸での倒立を実施します。
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おわりに
ここではフライホイール2個による姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2の製作を実施しました。
筐体のアンバランス性やAdafruit CLUEのディスプレイ表示による遅延で完ぺきな安定は得られていませんがほぼほぼ完成できたのではないでしょうか。
別のマイコンでもSHISEIGYO-2を試してみたいと考えております。
それでは次の道でお会いしましょう！
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