HomeMadeGarbage Loading

2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 爆誕 ーリアクションホイールへの道27ー

ホーム
電子工作
Raspberry Pi
IOT
音楽

前回はAdafruit CLUE を用いて1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 を製作しました。

Adafruit CLUE で SHISEIGYO-1 やってみた ーリアクションホイールへの道26ー

ここでは2軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 を製作しましたので報告いたします。

 

 

2軸 姿勢制御モジュール

2軸の姿勢制御モジュールは以下の動画をみて製作してみたいと強く思いました。

 

筐体製作

フライホイールを2個固定する筐体を製作しました。

 

Adafruit CLUEを載せて、底面には先が球の円筒を固定しました。

 

倒立調整

Adafruit CLUE搭載の6軸慣性センサ LSM6DS33  でX軸とY軸の姿勢角と角速度を算出しフィードバックかけて安定倒立を目指します。

まずは底面に三角柱を貼り付けて1軸ずつ安定倒立動作を確認いたしました。

Y軸

 
 
 
 
 
この投稿をInstagramで見る
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

HomeMadeGarbage(@homemadegarbage)がシェアした投稿

X軸

 
 
 
 
 
この投稿をInstagramで見る
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

HomeMadeGarbage(@homemadegarbage)がシェアした投稿

 

SHISEIGYO-2 動作

各軸の調整が確認できましたので2軸での倒立を実施します。

 
 
 
 
 
この投稿をInstagramで見る
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

HomeMadeGarbage(@homemadegarbage)がシェアした投稿

 

 

おわりに

ここではフライホイール2個による姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2の製作を実施しました。

筐体のアンバランス性やAdafruit CLUEのディスプレイ表示による遅延で完ぺきな安定は得られていませんがほぼほぼ完成できたのではないでしょうか。

別のマイコンでもSHISEIGYO-2を試してみたいと考えております。

それでは次の道でお会いしましょう!

 

Related Posts

コメントはこちらから

メールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください