姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1R 爆誕 ーリアクションホイールへの道15ー

アバター画像 お父ちゃん　 2020.8.25　
電子工作 / / / / / / / / / / / / / / /
Home > 電子工作 > 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1R 爆誕 ーリアクションホイールへの道15ー
すき 2
うんこ 0

前回ついにSHISEIGYO-1が完成いたしました。

ここからは当初の目的であった、以前製作したスマート靴占い装置への実装に向けて歩んでいきたいと思います。
靴を空中に投げた際にその地点の明日の天候データを受信し、リアクションホイールで靴の着地姿勢を制御したいのです。

 

 

SHISEIGYO-1R

靴の姿勢を変えたいだけなのでSHISEIGYO-1のようにわざわざ四角にする必要はないと考え
丸い筐体を3Dプリンタで製作してみました。

丸くて可愛くできました！
SHISEIGYO-1R (シセーギョーワンアール)と名付けました！

とりあえず動かした

もうダダ滑り。。。まるで間際のセミよ。。。。

お滑り防止加工

SHISEIGYO-1でも実績のあるTPUフィラメントで0.4mmシートをプリントして両面テープで貼り付けました。

 

なんかアスパラベーコンみたい。。。

 

動作

滑りも改善し、まだ適当な制御ですがそれなりに動いてくれています♪
スマホアプリBlynkのスライダからBLEで角度を送っています。

制御方法の概要

現状は以下のようにモータに入力するPWM信号のデューティを制御しています。

$$Duty ∝ K_{d1}・(θ_b + \Delta θ) + K_{d2}・\dotθ_b + K_{d3}・\dotθ_w$$

基本的にはSHISEIGYO-1と同じ制御ですがモジュール姿勢角$θ_b$に、
オフセットとして$\Delta θ$をBlynkから送って姿勢を変えてみました。

割とイケているので以後これをブラッシュアップしていきたいと思います。

 

おわりに

ここではSHISEIGYO-1Rの誕生を報告させていただきました。

以降は姿勢制御の精度を上げるべくもろもろ試していきたいと思います！！

それではまた次の道でお会いしましょう！！

追記

Inverted angle Dynamic Readjustment System導入

次の記事

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 への挑戦そして挫折　ーリアクションホイールへの道16ー

 
       

関連記事

1軸 姿勢制御モジュール 物理ブレーキの検証 ーリアクションホイールへの道12ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 への挑戦そして挫折　ーリアクションホイールへの道16ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 点倒立の実現　ーリアクションホイールへの道17ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 筐体検討　ーリアクションホイールへの道18ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 マイコン削減　ーリアクションホイールへの道19ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 物理ブレーキ検討　ーリアクションホイールへの道20ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　安定点倒立メソッドの確立　ーリアクションホイールへの道23ー 3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　起き上がり点倒立達成　ーリアクションホイールへの道24ー

コメントはこちらから

メールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。

GO TO TOP
キュー to top