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姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1R 爆誕 ーリアクションホイールへの道15ー

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前回ついにSHISEIGYO-1が完成いたしました。

ここからは当初の目的であった、以前製作したスマート靴占い装置への実装に向けて歩んでいきたいと思います。
靴を空中に投げた際にその地点の明日の天候データを受信し、リアクションホイールで靴の着地姿勢を制御したいのです。

 

 

SHISEIGYO-1R

靴の姿勢を変えたいだけなのでSHISEIGYO-1のようにわざわざ四角にする必要はないと考え
丸い筐体を3Dプリンタで製作してみました。

丸くて可愛くできました!
SHISEIGYO-1R (シセーギョーワンアール)と名付けました!

とりあえず動かした

もうダダ滑り。。。まるで間際のセミよ。。。。

お滑り防止加工

SHISEIGYO-1でも実績のあるTPUフィラメントで0.4mmシートをプリントして両面テープで貼り付けました。

 

なんかアスパラベーコンみたい。。。

 

動作

滑りも改善し、まだ適当な制御ですがそれなりに動いてくれています♪
スマホアプリBlynkのスライダからBLEで角度を送っています。

制御方法の概要

現状は以下のようにモータに入力するPWM信号のデューティを制御しています。

$$Duty ∝ K_{d1}・(θ_b + \Delta θ) + K_{d2}・\dotθ_b + K_{d3}・\dotθ_w$$

基本的にはSHISEIGYO-1と同じ制御ですがモジュール姿勢角$θ_b$に、
オフセットとして$\Delta θ$をBlynkから送って姿勢を変えてみました。

割とイケているので以後これをブラッシュアップしていきたいと思います。

 

おわりに

ここではSHISEIGYO-1Rの誕生を報告させていただきました。

以降は姿勢制御の精度を上げるべくもろもろ試していきたいと思います!!

それではまた次の道でお会いしましょう!!

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