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1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 完成 ーリアクションホイールへの道14ー

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これまで歩んできたこの道ですが、ついに1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 (シセーギョーワン) が完成いたしました!

前回からの改善点とSHISEIGYO-1 の機能説明をさせていただきます。

 

 

滑りの改善

SHISEIGYO-1 は筐体を3Dプリンタで構築し、軽いため倒立動作の際に滑って不安定になることがありました。

そこで、前々から気になっておりました。
やわらかい3Dプリンタ用フィラメントを検討してみました。

例のごとくTwitter上で質問したところTPUフィラメントというゴムのようなフレキシブルなモノがありプリント設定も教えていただきました。

早速購入!とりあえずAnyCubic公式の赤があった。

 

教えていただいた設定で出力してみました。
ノズル温度: 220℃、ベッド温度: 60℃、プリント速度: 20mm/s
(普段使用しているPLAフィラメントの時は 200℃、60℃、50mm/s)

凄くいい感じ!これは色々応用できそう。
非常にフレキシブルで例えるならゾイドの関節用キャップや、パトレイバーのプラモの関節のような質感です。

ゾイドの関節キャップはよく長男くんが口の中にいれて、歯で噛んでキャップ内の空気を抜いて舌先に吸引装着して遊んでしまいダメにしてしまうので(私も子供のころよくやっていた。。。)、今度モデル作ってプリントしてみても良いかもしれません。

TPUフィラメントの利用

SHISEIGYO-1の底面の棒をTPUフィラメントで出力してみました。
起き上がりやすくするために R6で丸めてます。

 

ゴムのような材質のためにカチカチのPLAとは異なりグリップ力が格段に向上しました。
ほぼ滑りません!

 

イジワル試験にも非常に強くなりました!

 

SHISEIGYO-1 構成

構成は以下の通りです。
驚くべきことに物理ブレーキは搭載しておりません。

 
起き上がりを実現するためにモータ電源には24Vが必要となります。
安定化電源を使用して開発しておりましたが以下のACアダプタでも動作を確認できました。

これで持ち運びもしやすくなりました♪

 

SHISEIGYO-1 の機能

電源投入で動作します。
ATOM MatrixのLEDマトリクスが点灯し角度をインジケータやモード状況を表示します。

倒立動作

手でやさしく起きあげると倒立します。

起き上がり動作

ATOM Matrixのボタンを押すと、起き上がって倒立します。
物理ブレーキなしにモータの回転制御のみで起き上がります。

Blynk通信モード

Blynkアプリを起動してBLE接続すると、パラメータ調整や遠隔起き上がり起動が可能となります。

BLE接続されるとATOM MatrixのLEDマトリクスの背景が黄色になります。

 

おわりに

ついにSHISEIGYO-1が完成いたしました。

次回以降はついに応用を考えたいと思います。

まだまだ続きます!それではまた次の道でお会いしましょう!

制作レシピ販売 (20/8/27)

1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1の制作レシピを以下で 販売いたします。  全16ページ ¥500

3Dプリンタ用 筐体3DモデルとArduino IDE サンプルコードは同ページで無料ダウンロードできます。

SHISEIGYO-1 の制作レシピ

ABEMAで紹介いただきました (20/8/29)

ABEMA NEWS「週刊BUZZ動画」にてSHISEIGYO-1を紹介していただきました。
ありがとうございます!!

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