すごい Wheel-legged ロボに憧れて3
お父ちゃん
2026.4.21
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前回は Wheel-legged Robot 直立モード時の歩行動作の検証を実施しました。
安定歩行実現のために足を改良して平行リンク機構を導入したので、ここでは再度倒立モードの検証を実施します。
目次
倒立モード
早速倒立動作させます。
足を平行リンク機構に変更しての倒立モード 味見 pic.twitter.com/uTs5ecQB2X
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 19, 2026
大きな問題はありませんね。
平行リンク導入前と同様に足位置を前後させてのバランス (ちなみにPID制御) もできてます。
モード移行
倒立モード/直立モード の移行を確認します。
倒立モード/直立モード
リンク機構により足底がいかなる時も平行だから
モード移行がむしろ容易になった pic.twitter.com/ZOkofNlg2V— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 20, 2026
コチラも問題なし、リンク機構により足底が常に平行になるので、モード移行がむしろ容易になりました。
修正時には手戻り発生と嘆いたけどリンク機構に変更してよかった。
エレクトロニクス神様 本当にありがとうございます。
直立モード移行後の歩行
Autobots pic.twitter.com/SIRwwlnrYF
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 20, 2026
なんかトランスフォーマーみたいでかっこいいよな
直立モード pic.twitter.com/uOIcFpTcnt
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 20, 2026
ロール軸平行制御
ロール軸傾斜検知で足高さを制御して平行維持させます。
ささやかだけどロール軸も足高さ調整で補償 pic.twitter.com/JZD6CY82Ir
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 20, 2026
これはPD制御で実施
憧れに憧れ
一通り機能を実装できましたので、憧れと比較してみましょう。
モード移行
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 20, 2026
足前後シフトによるバランス
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 20, 2026
坂道 (ロール軸)
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 21, 2026
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 21, 2026
おわりに
Agibot社の X2-N に憧れて、自分なりの Wheel-legged ロボを製作してきました。
倒立振子 pic.twitter.com/wBQA4HZHa1
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 21, 2026
ホイールにシリアルサーボ XL330-M077 、足駆動に PWMサーボ PTK 7465 MG を採用し簡素な構成ですが満足できる動作を実現できたと思っています。
本検討でさらに Wheel-legged ロボの神髄に近づけたので、次はブラシレスモータやQDDで本格的なロボにも挑戦してみたいです。
最後に宣伝
今回のロボの足のPWMサーボ駆動には以下の素晴らしい基板を使用しました。
あー素晴らしい
