二足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker 改 のヒザ改修

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以前製作した二足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker 改 ですが、

二足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker 改 の検討2

 
関節がイジっているうちにグニャグニャになり うまく歩けなくなってしまいました。

 

 

ヒザ改修

SHISEIGYO-2 Walker 改 はサーボモータ2個をリンク機構で接続して片足を構成しています。

接続部はネジと3Dプリント品のみで作っているので強度は高くなく使っているうちに更にひどくなっていきました。。

膝サポーター

高さを低くするために関節部が左右で分断されているのが問題であると考え、ヒザ部のパーツを前後方向のスペースを活用して極力一体化するような構成を試してみました。

とりあえずヒザ裏のパーツを左右一体化してみた。

なんだかよさげなのでこの方針で関節を強くしていきます。

前面のパーツも左右一体化して、サポートを強化しました。

 
片足を改修して動かしてみましたが、まだ動作はイマイチですねぇ

 
後ろのサポーターをさらに手厚くしてみました。

うん。いい感じ!

 

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足の改修

左が改修前、右が改修後です。
強度も向上しましたし見た目もマッシブでかっこよくなりました。

 
↓Fusion360での設計画面
 

 

動作もグニャグニャしてない!

 
但しグニャグニャが改善したために足先の間が広くなってしまいましたので、靴をプリントしなおして足先の間を詰めました。

 

歩行動作

元気に歩行!

 

おわりに

ここでは二足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker 改 の膝関節の強化を実施しました。

しばらくイジってみて様子を見てみようと思います。
理想はパーツを金属にすることだと思うのでいつかは金属加工品にも触れてみたいです。

それではまた

追記

足調整 (2023/8/9)

足のサーボの駆動側を外側にしていたので (なんでそうしてたんだろ? 🙄 )、両足共に内側になるように変更しました。

それに伴って足の付け根の位置や靴先の位置を調整。

いい感じ。

 

旋回動作も若干動作フローを調整しました。

 
これでしばらく様子見て、機体の強度を確認していきたいと思います。

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