HiWonder
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー
前回はシリアルサーボLX-244で2足を構築し、リアクションホイールによる自立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan02/ ここからはついに歩行に向けて検証進めたいと思います。 足の形状検討 歩行検討の前に更なる安定性向上を目指し、足先の形状を再検討しました。 新しいクック 期待傾けるとくるぶし地面に当たる やり直し! #Robotics pic.twitter.com/hgp7...
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺2 ー倒立実現ー
前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01 精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。 両足構成 シリアルサーボLX-244を追加購入し、片足4つずつ計8個のサーボを用いて両足動作を確認しました。 前回同様に専用のコントローラを介してArduino UNOで制御して...
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー
これまで2機種のリアクションホイールによってバランスする2足歩行ロボットを製作してきました。 初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。 二代目のSHISEIGYO-1 Walker 弐 は高トルクのPWMサーボ (RDS3218) を採用し素早い動作が可能となりましたが、サーボの動作角度の精度が低く足を交差させる歩行は断念しました。 ...