SHISEIGYO-1 Walker Jr. 爆誕

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これまでリアクションホイールでバランスする2足歩行ロボットを3体ほど製作してきました。

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺6 ーバッテリ内蔵ー

この度、4台目の製作を実施いたしましたので報告させていただきます。

 

コンセプト

今回は足を小さく構築して、安定度を向上し素早い歩行を目指します。

 

足用のサーボモータにはFEETECH のミニサーボを採用しました。

製作

コントローラとIMUセンサはこれまでのSHISEIGYO-1 Walkerと同様にESP32とMPU6050を採用します。

ミニサーボFT1117Mを4個使用して足を構築します。

 

倒立動作

3Dプリントした足をサーボアームに固定。片足を2つのサーボを使用して構成します。

取り付けた足での倒立動作を確認いたしました。

歩行検討

サーボ角度をざっくり指定して歩行を試しました。それなりに歩けています。

 

歩行の可能性が確認できましたので、足の角度を正弦波形でスムーズに動かしてみます。
若干バランスが悪いですが立派に2足歩行ができています。

 

更にLiPoバッテリを搭載し、電源コードなしでの動作を実現しました。

SHISEIGYO-1 Walker Jr.

SHISEIGYO-1 Walkerの4号機として ここまで作ってきましたが 仕上がりが思いのほかこじんまりしたので、
セカンドブランド 『SHISEIGYO-1 Walker Jr.』を立ち上げることにしました。

足を小さく作ることができましたので、安定度も高く素早い動作も可能です。

足再検討

歩行動作の更なる安定を目指して、足の形状を変えてみます。

足幅を長くしました。

 

断面はエッジを立てています。

 

これにより、更に安定度が増し歩幅を大きくとることが可能になりました。

 

おわりに

ここでは新しいコンセプトのSHISEIGYO-1 Walkerの製作に取り組み、
SHISEIGYO-1 Walker Jr.がこの度 誕生いたしました。

これまでのSHISEIGYO-1 Walkerとは異なるフォルムと動作を実現でき大変良かったです。

(仕上がりが想像よりも地味であったため 完成時に少し心が折れたのはナイショ)

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