DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で倒立振子

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X (旧Twitter) で孔明さんよりもの凄い早いサーボモータが紹介されておりました。

DYNAMIXELシリーズ シリアルサーボモータ XL330-M077-T で回転速度が300rpm以上になるとのことです。しかも価格も4000円ほどでまぁまぁ手頃!

これは是非自身でも味わってみたいと居ても立っても居られず早速購入して、案の定 倒立振子を製作しましたので報告致します。

 

XL330購入

DYNAMIXELサーボの販売会社 ROBOTISでは個人への販売は行っていないとのことで、購入先をこれまたX (旧Twitter) で教えていただきました。

 

早速 杉浦機械設計事務所さんでシリアルサーボモータ XL330-M077-T とコントローラOpenRB-150を購入しました。

 

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XL330動作

コントローラOpenRB-150 にXL330を接続してUSBを介して動かした。
応答性が凄く良いと感じられサーボ自体も小型で軽量です。
USBラインから給電できて非常に気軽に動作確認できました。

制御ソフトとして専用の DYNAMIXEL Wizard 2.0 を使用しています。
このソフトでサーボのIDや設定を変更できます。

ここではDrive Mode:0x08、Operating Mode:PWM control としました。

 

回転もメチャクチャ速い!!

UART-1線変換

XL330はUARTシリアルを1信号線に変換して制御されています。
XL330のマニュアルを紐解くと以下のようにTXイネーブルピンが別途出ていたので独自仕様なのかなと思っていたのですが。。

 

なんとFeetechのシリアルサーボコントローラ (FE-URT-1)でも DYNAMIXEL Wizard 2.0 で制御出来てしまいました。

 

コントローラOpenRB-150のマニュアルにリンクされた回路図をみるとUART-1線変換がFeetechの変換方式と同じであることがわかります。

但し、OpenRB-150は変換基板としてだけではなくArduino IDEでプログラミング可能なマイコンも載っているので、これさえあればDYNAMIXEL サーボを自由自在に扱えます (一応フォロー。。)。

ATOMS3でXL330を楽しむ

XL330の基本動作を確認できたので、最終目標の倒立振子の作製にむけてATOMS3でのXL330制御を目指します。

DYNAMIXELサーボ用のArduinoライブラリが用意されており、以下の動画やマニュアルを参考に導入しました。

 

導入したArduinoライブラリを用いてATOMS3からUART信号をだして、以前製作したFeetechサーボ用の変換基板を介してXL330を制御することができました。

Feetechサーボ用変換基板が流用できたのは非常に大きな収穫です。

倒立振子製作

ATOMS3でXL330が制御できるようになったのでいよいよ倒立振子に挑みます。

機体製作

3Dプリントした板にATOMS3とUART-1線変換基板をネジ止めして、XL330とLiPoバッテリを両面テープではりつけました。凄く簡素。

 

とりあえずタイヤ前後動作を交互に

倒立動作

これまでのサーボモータ倒立振子のコードを流用して倒立動作を試してみたところ。。

なかなかうまくいかず、調べてみたところサーボとの通信ボーレートが低かったようです。。
読み書きが遅く制御ループが20msec以上になっていた。。

 

ボーレートをデフォルトの57600から2M bpsに変更で倒立動作が確認できました。
制御ループは3msec程度に改善。

ボーレート変更において1点注意が必要です。 OpenRB-150での通信は最大1M bpsのため2M bpsに変更すると2度と通信できません。

Feetechのシリアルサーボコントローラ  FE-URT-1 では2M bpsでも問題なく DYNAMIXEL Wizard 2.0 で通信出来ました。

倒立振子動作

制御パラメータを調整し倒立振子動作を堪能。

XL330-M077-T の高速回転の恩恵によってなかなか良い安定性と操作性を確認できました。
もっと詰めてピンピンに調整することは可能であると考えます。それくらいXL330は優秀。

これまでいろいろなサーボモータで倒立振子を作ってきましたがこんなに感触の良いサーボは初めてです。

今回 はじめてDYNAMIXELシリーズ サーボモータを使用しましたが、高機能で驚きました。
XL330は低価格で軽量であることも大変魅力です。
その他の機種はかなり高額ですが、いつの日か色々試せればと思います。

追記

起上り(2023/11/22)

起上れるようになりました。XL330が高速ゆえ

 

サーボモータによる倒立振子 (2023/11/22)

今回使用したXL330-M077-T は軽量、高速でサーボで倒立振子を楽しむ際の決定版ではないかと思っております。

今年はたくさんの倒立振子をつくって色々検証いたしました。

 

過去製作したシリアルサーボによる倒立振子をここにまとめておきます。

LX-224 

 

SCS0009

 

STS3032

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DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で 屈伸型倒立振子

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