ROBSTRIDE 05 を買い足してみた
お父ちゃん
2025.12.24
本記事にはアフィリエイト広告が含まれます。
0
0
QDDモータ ROBSTRIDE 05を買い足しました。
今回はモータの詳細も理解するべくUSB-CANモジュールとのセットで購入いたしました。
2個の ROBSTRIDE 05での製作を楽しみつつ更に詳細調査実施しましたので報告させてください。
目次
2輪倒立振子
手持ちのROBSTRIDE 05 が2台となったので、まずは2輪倒立振子を製作しました。
QDDで倒立振子はスペックオーバーな気もしますが、以前作った1輪倒立振子の性能が非常に良いものだったので2輪にしてみます。
Robstride 05
倒立振子 pic.twitter.com/nLlnZhvKph— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 28, 2025
製作
構成はこんな感じ
- コントローラ ATOM Matrix
- CANモジュール
- 3セル LiPoバッテリ
- 5V 降圧DCDC
- 昇圧DCDC Max. 高電圧に設定 (40V)
ATOM MatrixからCANモジュールを介して2台のROBSTRIDE 05 を制御します。
公式によりますと最近のROBSTRIDE 製品のCANは終端抵抗は内蔵されてないとのことです (複数台使用時に終端抵抗内蔵だと不便なのでいい仕様だと思う)。
The latest version does not come with it.
— RobStride Dynamics (@RobStride_com) December 9, 2025
今回はCANモジュール搭載の120Ωのみで終端抵抗は接続していません。
動作
2台のROBSTRIDE 05のIDを0x7E, 0x7Fとして速度制御モードで倒立振子動作を楽しみます。
Robstride 05
倒立振子 pic.twitter.com/jKgVrKAdF3— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 16, 2025
もうビュンビュン走っております。応答よすぎ。
Robstride 05
速度制御モード pic.twitter.com/ApvMIicNM0— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 17, 2025
かつQDDはパワーも兼ね備えております。
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 17, 2025
ユーティリティソフト Studio
せっかくUSB-CANモジュールを買ったのでRobstride用ユーティリティソフトで動作を楽しみたいと思います。
ユーティリティソフトhttps://t.co/TSn9YBKnTl
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 8, 2025
ユーティリティソフトでは各種設定や各モードでのモータ回転動作を楽しむことができます。
Robstride ユーティリティソフト
これで動作モードやパラメータ学習しますかぁ pic.twitter.com/YfBAWoJxdQ— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 22, 2025
ユーティリティソフトによって読み書き可能なパラメータや読み込みのみの設定などを理解することができました。
zero_sta
zero_staというパラメータでモータ起動時にゼロ位置に戻る際の挙動が変わるようで勉強になりました。
Robstride ゼロ位置基準モード zero_sta
マイナス位置からのゼロ復帰で挙動変るので用途に応じて設定されたい pic.twitter.com/qJYgbJgZ9n— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 23, 2025
上の動画のようにzero_sta = 0 or 1 でマイナス位置からのゼロ復帰で回転の挙動が異なるので用途に応じて設定する必要があります。
足製作
次に足を製作します。
以前 RobStride 05 1個で1脚ロボを製作してバク転動作を確認しています。
ここではRobStride 05 2個で足を構築します。
製作
とりあえずモータをPS4コントローラで動かしてみる。
位置制御モード CSP （Cyclic Synchronous Position mode）で動作。
PS4コントローラ pic.twitter.com/F3MQtSmsF0
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 23, 2025
足をリンク機構で組んでゆきます。
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 23, 2025
電気系は2輪倒立振子と全く同じ構成でコントローラのみATOM Liteに変更
コントローラ動作をIK (逆運動学)に変更
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 23, 2025
ユーティリティソフトでzero_sta = 1として、
さらにゼロ位置が大腿、下腿が45°になるように調整しました。
動作
めっちゃ元気！
Robstride で足
超元気 pic.twitter.com/EnUtOPrCC3— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 23, 2025
さすがのトルクでめっちゃ跳ねる
もっと買い足して2足歩行ロボット作りたいわ。
おわりに
Robstride 05を買い足したので2個使用での作例を紹介させていただきました。
QDDモータは非常に扱いやすくすぐに成果と高いパフォーマンスを得られて最高ですね。
ちょっと高電圧が必要になるのが嫌ですか。。。
毎月ちょっとづづ買い足して数量に応じた報告ができればと考えております。
https://t.co/1KsNoXiFGT pic.twitter.com/EGtLgWxtFB
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 24, 2025
またいつかお会いいたしましょう。
