ROBSTRIDE 05 で1脚ロボット

アバター画像 お父ちゃん　 2026.1.26　
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以前 2個のRobStride 05 で1脚ロボを製作しました。

ROBSTRIDE 05 を買い足してみた

 

ここではこの1脚ロボの動作を掘り下げてみました。

 

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MuJoCo シミュレーション

1脚ロボの動作検証にMuJoCoシミュレーションを用います。

粛々とモデル製作

 

MuJoCo の <equality><connect> でクローズドループリンク機構も構築できます。

 

手動でモータ角度をスライダで動かしてバク宙ジャンプ動作を確認できました。

RobStride 05 は hinge joint + Position actuator で記述してモデル化

 

以前に製作した1個の RobStride 05 による足ロボでモータのモデルと実機の擦り合わせは実施しているので、とんでもなく大きな誤差はないと考えています。 

QDDモータでロボットー ROBSTRIDE 05 ー

 

実機でジャンプ

シミュレーションでおもしろジャンプ動作が確認できましたので実機でもやってみます。

実機では天板を追加 (脳天からおちてコントローラとか壊れたらいやだから)。

 

実機でジャンプ！

さすがにバク宙は無理か。。

　
ちなみに実機構成は以下の通り

安定化電源 32Vから昇圧DCDC 40Vでモータへ 降圧DCDC 5Vでコントローラに給電しています。

コントローラ用 5Vを生成してるDCDCの公称耐圧は28Vなのでマネしないように
(でもこの手のHVプロセスって36Vくらいイケるっしょ　あっでもマネしないように)。

 

シミュと比較。ちょっと足を縮めるののが早いか

 

 

足をもっと収縮できるように筐体ちょっと改修

ジャンプの高度が増す。

 

シミュと同じタイミングで足を収縮するように調整してジャンプ

やはりバク宙は無理そうだなぁ
しかしこんなにジャンプできるロボは初めてです。

Sim.との差の要因は多数あるでしょうね。
・モータモデル誤差
・筐体誤差 (天板やコントローラ、電源ラインなど)

モータ電圧も電流能力が十分にある48Vで試してみたいです。
やはりQDD使用の場合はHV供給がネックになります。

QDDモータでHVを考える

 

おわりに

ここでは 2個のRobStride 05 を用いた1脚ロボのジャンプ動作の検証を行いました。

Sim.のようなバク宙ジャンプはできませんでしたが、これまで経験したことのない高度のジャンプ動作を実現しました。
さすがロボQDDはレベルが違うわ。

今後QDDを取り扱うに際して、HV電源供給問題が付きまといますね。
自分なりの良い手法を考えたいです。

ではまた

 

 
       

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