ブラシレスモータでサーボ2
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 |21日目
前回はブラシレスモータによるサーボ動作の検証をしました。
大変興味深く栄養たっぷりのテーマですので引き続き検証を進めます。
目次
モータ
以下のモータの360KVと750KVを1個づつ所有しております。
試しに360KVの品から750KV品に交換してみました。
Motor 5010 750KV pic.twitter.com/mqrHuaWJIS
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 18, 2024
360KV品より750KV品の方が若干トルクが大きい印象でした。
どこかでまじめに比較したいと思います。
直接駆動
ギアを介してリンク機構で足を動かしていましたが、試しにブラシレスモータで直接アームを動かしてみました。
運命の結果発表
の前にコマーシャル pic.twitter.com/ieA6rZzU80
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 18, 2024
上の動画では伝わりにくいですが明らかにトルクが足りず、ギアが必須であることを身をもって痛感いたしました。
ギア再プリント
ギアが必須であることが分かったのでギアの歯を小さくしてみました。
ええ3Dプリンタ買うたから細かい歯のギアが印刷できました。
ギア精度を高めたことによってガタつきがなくなりスムーズな動作が実現できました。
このうまい事やれば弧を描かずリニアに動いてくれるリンクは一般的になんて呼ばれてるのでしょうか? pic.twitter.com/6HvTjz2f2Z
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 19, 2024
精度向上に伴ってギア比差も大きくなったのでトルクも増しました。
随分動きが良くなった pic.twitter.com/Rq5wa7ePV8
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 18, 2024
はい いつものトラブル
ブラシレスモータによるサーボ足の可能性が見えてきたのでモータ2個で2足歩行を楽しもうと思ったところ。。。
2個目のモータがうまく動かない。。
↓使用してるコントローラ
2個目のモータを接続して電源投入すると過電流が流れてしまいます。
いつ壊れたんや。。。
ドライバのパワトラが怪しいので石の上にフラックスを塗って電源を投入してみました。
モータが正常にまわらない。。
フラックスを塗って
損傷のあるパワトラはどれだい? pic.twitter.com/yISsuc3GH9— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 18, 2024
電源投入で故障してるトランジスタに過電流が流れ発熱でフラックスがブクブクしてますね。。。
故障しているであろうパワトラ AP30H80Q を交換したいのですがサーマルパットが大きく我が家の環境では取り外すのが厳しいです。。
一旦部品調達からやり直して頭冷やします。
おわりに
ブラシレスモータによるサーボ動作検証ですが、だいぶ理解と勘所が私の体に浸透したところでコントローラの不具合というトラブルに見舞われてしまいました。
まぁいつものことです。
コントローラ購入と合わせてモータも取り寄せて次回の検討まで深い瞑想に入りたいと思います。
またお会いいたしましょう。