強化学習入門レシピ本を書きたい俺3
お父ちゃん
2025.12.6
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜6日目
前回は強化学習入門レシピ本の制作をめざして、ブラシレスモータによるリアクションホイール倒立振子の強化学習Sim2Real実施までおさらいしました。
ここではレシピ本用の倒立振子実機の検討をいたします。
新リアクションホイール倒立振子
強化学習入門レシピ本用の倒立振子はこれだ！
↓例のごとく職人技でPID制御ゲインを調整して倒立させてます。
強化学習入門レシピ本を書きたい俺
簡単な構成のリアクションホイール倒立振子 pic.twitter.com/WTdBRKhHal
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 1, 2025
Roller485 Lite を IMUセンサ内蔵のATOM Matrixで駆動します。
はんだ付けなしで容易に機体を組むことができるので多くの方々に楽しんでいただけるはずです。
MuJoCoモデル
新機体で強化学習を実施するためのMuJoCoモデルも制作
強化学習入門レシピ本を書きたい俺
MuJoCoモデルもできた pic.twitter.com/dITTahKm9i
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 2, 2025
部品のサイズや重さを測ってモデル化しました。
Roller485 Liteにはブラシレスモータ3504 200KV が使われており1.2Aまで流せるのでモデルのトルクもそこから算出して設定しました。
実機同様にPID制御で倒立動作も確認できました。
強化学習入門レシピ本を書きたい俺
手動でPIDゲイン調整して倒立を確認
強化学習するに値する良いモデルであることを確信#MuJoCo pic.twitter.com/afewvbvJMA— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 2, 2025
これによってモデルが実機と大きな差がなく、強化学習で用いるに値する良いモデルであることを確信しました。
おわりに
ここではレシピ本用の倒立振子実機の開発を行いました。
多くの方々に親しまれるであろう構成で実現できてMuJoCoモデルも完成しました。
次回は強化学習を実施してSim2Realまで確認したいと思います。
またね
