Sim2Real
強化学習への道5 －ロボット強化学習1－
前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04// ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。 ロボット直立 強化学習 まずは直立を維...
電子工作 2025.5.20 お父ちゃん 
強化学習への道4 －ロボットSimモデル作成－
前回はブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの強化学習結果を実機に移行してSim2Realを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/rl03/ 実機でも倒立動作を確認することができ強化学習の有用性を体感することができました。 ここでは同じブ...
電子工作 2025.5.15 お父ちゃん
強化学習への道3 －Sim2Real－
前回はついに強化学習に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/rl02// リアクションホイール姿勢制御モジュールの倒立動作を学習しシミュレーション上で実現させました。 外乱にも耐えうる学習結果を得られるようになった。 一旦これでSim...
電子工作 2025.5.13 お父ちゃん
強化学習への道2 －強化学習開始－
前回は強化学習に出会い勉強することを決意いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl01/ まずは物理シミュレーションエンジンMoJuCoの環境を整え使い方を学びました。 強化学習の初手のテーマとしてブラシレスモータによるリアクションホイール1軸...
電子工作 2025.5.10 お父ちゃん
