4脚ロボット SCS0009でバク転
お父ちゃん
2024.3.9
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前回は各種サーボモータで4脚ロボットの動作比較を実施いたしました。
ここではシリアルサーボSCS0009でのバク転動作を更に掘り下げましたので報告いたします。
目次
前回の比較
前回の比較ではSTS3032以外のサーボではバク転は実現できませんでした。
STS3032の高速応答によって高い跳躍や空中時の前足の速い収縮が実現されている。
しかしSCS0009なりのやり方でバク転はあり得るかもしれない。
いい線いってるもん。
ワインを飲みながら考えるとしましょう。 pic.twitter.com/x3kVPNadfP— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 5, 2024
しかし比較したバク転動作はSTS3032用につくり込んだモーションシーケンスであったためフェアな比較とは言えません。
ここではSCS0009向けにバク転モーションを検討します。
バク転モーション検討
STS0009による4脚ロボットでのバク転実現に向けて検討を進めます。
モーション生成のたびに動画を撮ってスローで検証しました。
SCS0009でバク転できたら嬉しいのだけど
子供体操教室の先生ってこんな気持ちなのだろうか pic.twitter.com/1nNUWZzJoo— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 5, 2024
高さや回転の勢いが足りておりません。
SCS0009のトルクや回転速度の限界なのでしょう。
前足を畳むことで胴のまわりこみができそうであることに気づきました。
マンボNo.5 とあわせたい pic.twitter.com/s5PgpEfknk
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 5, 2024
だいぶジャーマンが垂直気味ではいるようになってきた pic.twitter.com/xjxbPngX21
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 5, 2024
前足を完全に下げることで脳天からの落下を確認できました。
あれ？いけるじゃないか これ pic.twitter.com/f8lgio2GCg
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 6, 2024
だいぶ可能性が見えてきました。
しかし、着地後に銅を回り込ませるのができない。。パワーが足りていないのです。
むじー pic.twitter.com/xbGm406lhx
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 6, 2024
できた！
腕を後ろに畳んで胴を極力回り込ませて、あとは前足で起き上がり回転を発生させるという手法を思いつきました。
SCS0009 でもバク転できたぞーーーー！！ pic.twitter.com/Va8x9i1Ejg
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 6, 2024
SCS0009でもバク転動作が実現できました！
おわりに
シリアルサーボSCS0009での4脚ロボット向けにバク転動作モーションを検討し実現に至りました。
STS3032は高額ですがその1/3以下の価格であるSCS0009でバク転動作ができるとなるとかなり嬉しい耳寄り情報となるのではないでしょうか？
リコシェ VS オスプレイ pic.twitter.com/nQ7vbzu0xA
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 6, 2024
いつかSCS0009による4脚ロボットの作例レシピをまとめてみたいと思います。
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製法公開
以下に製作方法をまとめております。
