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4脚ロボット SCS0009でバク転

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前回は各種サーボモータで4脚ロボットの動作比較を実施いたしました。

4脚ロボットの検討

 

ここではシリアルサーボSCS0009でのバク転動作を更に掘り下げましたので報告いたします。

 

 

前回の比較

前回の比較ではSTS3032以外のサーボではバク転は実現できませんでした。

しかし比較したバク転動作はSTS3032用につくり込んだモーションシーケンスであったためフェアな比較とは言えません。

ここではSCS0009向けにバク転モーションを検討します。

 

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バク転モーション検討

STS0009による4脚ロボットでのバク転実現に向けて検討を進めます。

モーション生成のたびに動画を撮ってスローで検証しました。

高さや回転の勢いが足りておりません。
SCS0009のトルクや回転速度の限界なのでしょう。

 

前足を畳むことで胴のまわりこみができそうであることに気づきました。

 

前足を完全に下げることで脳天からの落下を確認できました。

だいぶ可能性が見えてきました。

 

しかし、着地後に銅を回り込ませるのができない。。パワーが足りていないのです。

 

できた!

腕を後ろに畳んで胴を極力回り込ませて、あとは前足で起き上がり回転を発生させるという手法を思いつきました。

 

SCS0009でもバク転動作が実現できました!

おわりに

シリアルサーボSCS0009での4脚ロボット向けにバク転動作モーションを検討し実現に至りました。

STS3032は高額ですがその1/3以下の価格であるSCS0009でバク転動作ができるとなるとかなり嬉しい耳寄り情報となるのではないでしょうか?

 

いつかSCS0009による4脚ロボットの作例レシピをまとめてみたいと思います。

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