Wheel-Legged Robot ホイレグくん
お父ちゃん
2023.8.27
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ここ最近は倒立振子製作に力を入れておりました。
屈伸型倒立振子#電子工作 #3Dプリンタ pic.twitter.com/JVUM8i9W7S
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 21, 2023
こちらの屈伸型倒立振子を製作した際に、いつか４脚のタイヤ足ロボットも作ってみたいなと考えておりました。
目次
4脚 Wheel-Legged Robot
足先がタイヤになっている４脚ロボットをよく見かけるようになりましたよね。
動物のように足を縦横無尽に動かして さらにタイヤ動作でギュンギュン移動しています。
この形状、機動系ロボットの最適解なのではないかなと個人的には考えております。
AKIRAでもセキュリティロボットは Wheel-Legged Robot だったよね。
Wheel-Legged Robot 製作
屈伸型倒立振子の足をそのままつなげて４脚にしてみた。
まーたなんかしようとして pic.twitter.com/p3Jh3cv1Ne
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 18, 2023
この場合 足の屈伸は１脚1サーボで実施しており、足先は上下運動しかできません。
しかしタイヤ足の場合はそれで充分であると考えました。機動力はホイール動作に依存しようという思考です。
関節自由度を上げると部品代もかかるし技術的にも難しくなるし。。
なんか ぷぱぷぱ しだしたぞ pic.twitter.com/s5Jq8Nbg1W
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 19, 2023
なかなかいい動き。
サーボは倒立振子の時と同様にSTS3032を使用。
バッテリは以下。
コントローラはM5Stack ATOMS3
4脚ロボット
誉れ高くジャンプ#Robotics pic.twitter.com/SP6UL5U8kq— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 19, 2023
タイヤ接続
タイヤ駆動にもサーボモータ STS3032を使用。
Wheel-Legged Robot ホイレグくん pic.twitter.com/FSqz0mDzNy
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 23, 2023
ちょっと。。前後の足同士が近かったかな？？
動作検証
Wheel-Legged Robot の動作を作りこんでいき、構成のご利益を感じ取ってゆきます。
ホイールによる前後進と旋回
できた
(ラジコンとしては) pic.twitter.com/BIGWUUanpf— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 25, 2023
足踏みとホイール前進 (まだあまりご利益は感じられないが。。)。
Wheel-Legged Robot pic.twitter.com/8mCu8T2Prn
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 25, 2023
ジャンプ
4脚にしたご利益エグい
4輪車の性能の比じゃない pic.twitter.com/s4oZfNAP4P— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 25, 2023
姿勢制御
今のところタイヤ足によるご利益はあまり得られておりませんが。。
ここからは足の高さをATOMS3内蔵のIMUセンサで制御する姿勢制御機能を追加します。
1軸姿勢制御
4脚ならではのピッチ角姿勢保持機能追加 pic.twitter.com/b6xkfMWRxD
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 26, 2023
2軸姿勢制御
2軸での姿勢保持
これは4脚じゃないと無理でしょ pic.twitter.com/jwUOxBoTQF— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 26, 2023
徐々に４脚 Wheel-Legged Robot 構造のご利益を感じ取れるようになってきました。
4脚の姿勢制御は以前ロボット犬で検証し技術取得したものを流用しております。
起上り倒立
４脚 Wheel-Legged Robot を製作したら絶対に実現したかったことがコチラ☟
めっちゃ立ってるw
オレにも出来た！
ジャンプして跳ね起きて倒立動作させた。
Wheel-Legged Robot はこれやんなきゃ#Robotics pic.twitter.com/rsnzs71Q3S
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 26, 2023
これさえできればもう大満足です！
おわりに
ここでは４脚のWheel-Legged Robot 製作を実施しました。
足は屈伸のみの簡易構成ですがホイールの機動力によって移動の不自由はありませんでした。
念願の起き上がり倒立も実現できて大満足です。
4脚ロボットについてはまだやりたいことがあるので、引き続き勉強進めます。
それではまた
