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Wheel-Legged Robot ホイレグくん

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ここ最近は倒立振子製作に力を入れておりました。

サーボモータでジャンプに挑戦4

こちらの屈伸型倒立振子を製作した際に、いつか4脚のタイヤ足ロボットも作ってみたいなと考えておりました。

 

 

4脚 Wheel-Legged Robot

足先がタイヤになっている4脚ロボットをよく見かけるようになりましたよね。

動物のように足を縦横無尽に動かして さらにタイヤ動作でギュンギュン移動しています。

この形状、機動系ロボットの最適解なのではないかなと個人的には考えております。
AKIRAでもセキュリティロボットは Wheel-Legged Robot だったよね。

 

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Wheel-Legged Robot 製作

屈伸型倒立振子の足をそのままつなげて4脚にしてみた。

 
この場合 足の屈伸は1脚1サーボで実施しており、足先は上下運動しかできません。
しかしタイヤ足の場合はそれで充分であると考えました。機動力はホイール動作に依存しようという思考です。

関節自由度を上げると部品代もかかるし技術的にも難しくなるし。。

 

なかなかいい動き。
サーボは倒立振子の時と同様にSTS3032を使用。
バッテリは以下。

コントローラはM5Stack ATOMS3

タイヤ接続

タイヤ駆動にもサーボモータ STS3032を使用。

ちょっと。。前後の足同士が近かったかな??

 

動作検証

Wheel-Legged Robot の動作を作りこんでいき、構成のご利益を感じ取ってゆきます。

 
ホイールによる前後進と旋回

 
足踏みとホイール前進 (まだあまりご利益は感じられないが。。)。

 

ジャンプ

 

姿勢制御

今のところタイヤ足によるご利益はあまり得られておりませんが。。
ここからは足の高さをATOMS3内蔵のIMUセンサで制御する姿勢制御機能を追加します。

1軸姿勢制御

2軸姿勢制御

 

徐々に4脚 Wheel-Legged Robot 構造のご利益を感じ取れるようになってきました。

4脚の姿勢制御は以前ロボット犬で検証し技術取得したものを流用しております。

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

 

起上り倒立

4脚 Wheel-Legged Robot  を製作したら絶対に実現したかったことがコチラ☟

めっちゃ立ってるw

 
オレにも出来た!
ジャンプして跳ね起きて倒立動作させた。

これさえできればもう大満足です!

 

おわりに

ここでは4脚のWheel-Legged Robot 製作を実施しました。

足は屈伸のみの簡易構成ですがホイールの機動力によって移動の不自由はありませんでした。

念願の起き上がり倒立も実現できて大満足です。

4脚ロボットについてはまだやりたいことがあるので、引き続き勉強進めます。

それではまた

 

 

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