SimpleFOC で倒立振子3

SimpleFOCによる倒立振子ですが、前回の単体記事からI2Cマルチプレクサを追加したりベクトル制御にしたりと変更がありますので 一旦ここで現行の状態をまとめます。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/   構成 倒立振子の構成は以...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.23　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Roller の製法

はじめに SHISEIGYO-3 Roller はRoller485 Lite ユニットを用いた3軸姿勢制御モジュールです。 コントローラとしてIMU内蔵のATOM Matrixを使用し点倒立を実現します。 マイコン内蔵のRoller485 Lite ユニットを用いることで構成が非常にシン...

電子工作 2024.10.22　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 DC の製法

はじめに SHISEIGYO-3 DC は小型ドローンに使用されるコアレスモータを採用した １辺82mmの小型3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOMS3を使用し点倒立を実現します。 SHISEIGYO-3 DC coming soon... pic.twitte...

電子工作 2024.10.21　お父ちゃん

Roller485 Lite おすすめ秋冬着回しコーデ

M5Stack社よりマイコンSTM32内蔵のブラシレスモータユニットが発売されました。 [bc url="https://www.switch-science.com/products/9925"] [bc url="https://docs.m5stack.com/ja/unit/Unit-R...

電子工作 2024.10.20　お父ちゃん

SimpleFOCによるベクトル制御への誘い

前回はSimpleFOCで複数モータのI2Cマルチプレクサでの同一I２Cバスによるエンコーダ回転監視動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc09/ 倒立振子や3軸姿勢制御モジュールで動作確認したのですがいずれも電流センスなしのクローズドルー...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.17　お父ちゃん

7重倒立に向けての準備運動 ーリアクションホイールへの道71ー

最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。 色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07   強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました...

電子工作 2024.10.12　お父ちゃん

そして I2Cマルチプレクサ

これまでSimpleFOCによるブラシレスモータ制御で倒立振子やリアクションホイール姿勢制御モジュールなどの製作を楽しんできました。 モータを複数制御する際はエンコーダとしてA/B相出力のあるAS5601を使用してきました。 A/B相出力ではパルスカウンタで回転を検知するため異常回転時に絶対位置...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.8　お父ちゃん

３重点倒立 ーリアクションホイールへの道70ー

先日 SimpleFOCでのブラシレスモータ制御による3軸姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc08/   これにより手元に3機の3軸姿勢制御モジュールがそろいましたのでちょっと余計なことをしてみました。 &n...

電子工作 2024.10.7　お父ちゃん

SimpleFOC で3軸姿勢制御モジュール

前回までにSimpleFOCによるブラシレスモータの制御での1軸姿勢制御モジュールの製作・動作確認を実施しております。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07   ここではコレを発展させてホイール3軸での点倒立姿勢制御モジュールの製作を実施しま...

電子工作 2024.10.4　お父ちゃん

SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール2

前回はSimpleFOCによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc06/   モータはジンバル用の小型ブラシレスモータを使用しました。 [amazonjs asin="B09JZ56...

電子工作 2024.9.30　お父ちゃん

SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール

前回はSimpleFOCライブラリを用いてブラシレスモータを制御し倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/   ここではリアクションホイールによる姿勢制御モジュールを製作したので報告いたします。   ...

電子工作 2024.9.25　お父ちゃん

SimpleFOC で倒立振子2

前回はSimpleFOCによる倒立振子をESP32搭載のMakerbase社製のコントローラを後いて検証いたしました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc04   Makerbase社製のコントローラ   ここでは前回の問題点...

倒立振子 / 電子工作 2024.9.23　お父ちゃん

HomeMadeGarbage the GARAGE 2024

今年も毎年恒例のHomeMadeGarbageの展示会  the GARAGE の季節がやってまいりました。 今年で６回目の開催です。 昨年の開催以降に製作した新作を展示し、来場者様に楽しんでいただきます。 ☟去年の様子はこちら https://homemadegarbage.com/gar...

おでかけ・イベント / 工作・ハンドメイド 2024.9.21　お父ちゃん

SimpleFOC で倒立振子1

前回はSimpleFOCの応用を考え、姿勢制御モジュールの検討などを実施しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc03/ ここでは倒立振子の検討について報告いたします。 機体製作 これまで同様にMakerbase社製のコントローラをベースに倒立振子...

電子工作 2024.9.18　お父ちゃん

SimpleFOC ライブラリの応用

前回までにMakerbase社製 ESP32搭載ブラシレスモータコントローラを用いてSimpleFOCライブラリの基本的学習を済ませました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc02 SimpleFOCへの理解が深まりましたので、いよいよ応用です。 応用し...

電子工作 2024.9.17　お父ちゃん