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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。     PCA9685検証 専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02///   基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。 カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。     画像カスタマイズ 以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。  https://docs.googl...

電子工作 2022.2.10 お父ちゃん

ロボットハンドをつくってみた

たまに面白い製品がないかとAliExpressサーフィンをするのですが 非常に興味深いモノを見つけました。   サーボモータで駆動する小型のロボットハンドです。   機構自体は珍しくないと思うのですが筋に結束バンドを使っている点に 非常に感心いたしました。   結束バンドを使用したロボットアームを自分でも試してみたので報告いたします。     結束バンドで実験 手元にあった結束バンドで指が作れるのか試してみました。 ストロー ス...

ロボットアーム / 電子工作 2022.2.9 お父ちゃん

Explicit / Not Explict / Clean の違い

Explicitの意味をよく忘れるのでメモ・・ Explicit / Not Explict / Clean の違い Explicit 社会的に問題のある内容を含む曲にはExplicitを設定する必要がある Not Explicit 問題がない曲は Not Explicit を設定 Clean Explicit の曲に別バージョンで問題のない曲を作った場合に Clean を設定する 参考情報 Explicit とは?? What do Explicit, Clean, and...

音楽 2022.2.7 お母ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』もろもろ調整

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を組み立てて基本動作の確認を行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper01 ここではもろもろ確認・調整を実施しましたので報告いたします。     サーボ動作確認 ミニぷぱ専用カスタムマイクロサーボの動作が気になったのでみてみました。 マニュアルではサーボの初期位置を気にすることなく組立てが進められ、 軸も360°回転し続けたので何か特別なサーボで特別な...

電子工作 2022.2.7 お父ちゃん

Repost by SoundCloud で曲を登録

Repost by SoundCloud で曲を登録する際の設定メモ 私が楽曲登録時に設定しているのは赤枠の3箇所です。 Google翻訳バージョン Track title 曲名を登録。 ファイル名が自動表示される。必要あれば書き換える。 Version 同じ曲に複数のバージョンがある場合に設定する Contributors Main Artist アーティスト名を登録。 自動入力されないので毎回入力する必要あり Composer (Legal Name) ...

音楽 2022.2.7 お母ちゃん

Repost by SoundCloud 支払い設定

昨年 サウンドクラウドの曲数が増えて容量が足りなくなったので SoundCloud Pro Unlimited にしました。 SoundCloud Pro Unlimited では、 「Repost」というディストリビューションサービスも利用可能になります。 早速 Repost で2枚ほどアルバムを登録し その後は放置していました。 久々に見てみたら$18位になっていたので 支払いの設定をしてみることにしました。 支払いはPayPal 支払いはPayPalで受け取れる様子。...

Web / 音楽 2022.2.6 お母ちゃん

Repost by SoundCloud で W-8BEN 記入

Repost by SoundCloud で W-8BEN を記入したのでメモ 一般的な日本国民、個人アカウントの設定です。 参考にさせて頂きました ( 2021最新版) W8ben ( W-8ben ) の書き方完全ガイド / マイナンバー対応 | 在宅副業ストックフォトログ 1. 住所登録 Account Info で住所氏名などを登録する。 すべて英語で記入する。 2. W-8BEN 名前や住所は上記の設定から自動で登録されていて、 自分で入力する必要があるのは4箇所...

Web / 音楽 2022.2.6 お母ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』がやってきた

なんと ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』の組み立てキットを提供いただけました! なんと! #MiniPupper のサンプルを 頂いちゃいました! こりゃ色々出来そうで興奮する #ミニぷぱ pic.twitter.com/4FCJAODaXP — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 5, 2022   ミニぷぱ は2022年2月現在 Makuakeにて予約販売中です。  ...

電子工作 2022.2.6 お父ちゃん

サプリと漢方 2022年2月

サプリ MSM Doctor's Best, MSM OptiMSM(オプティMSM)配合、1,000mg、360粒 posted with iHerblet 製造元 Doctor's Best(ドクターズ ベスト) iHerbで購入   お父ちゃんの必須栄養素・・・・・ 股関節と親指の痛みに効いているらしい。 Vitex Nature's Way, ビテックスフルーツ、400mg、ビーガンカプセル320粒 posted with...

生活 2022.2.5 お母ちゃん

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦3 ーリアクションホイールへの道49ー

久々に姿勢制御モジュールの4段倒立に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel48//   前回の倒立時間は31秒でした。今回はそれ以上を目指します。 姿勢制御装置 4段倒立 記録 配信アーカイブは以下https://t.co/KlH6XuFuWA pic.twitter.com/jmaHrOD5O5 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 28, 202...

電子工作 2022.2.4 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。     後進 後ろ歩きもできるようになりました。 前に歩いてから 下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z...

電子工作 2022.1.30 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。     機体調整 これまでいじってきて改善点が見えてきましたのでもろもろ調整 ホイール変更 足をより曲げれるようにホイール径を小さくしました。 フレームを3Dプリントしてナットで重さを追加します。 足を前方に出すときに ホイールに当たるので 径を縮...

電子工作 2022.1.28 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺3 ーバランス動作検討ー

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。     バランス動作検討 使用している姿勢制御装置にはホイール回転数から動的に目標姿勢角を調整するIDRS機能がついており、床の傾きやゆるやかな外乱に耐性を持たせております。 だいぶ他方の足を動かせるようになってき...

電子工作 2022.1.25 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで 二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ ここでは遂に歩行に向けて検討を開始します。     足動作検討 足の動作を検討します。 前回に引き続きホイールのバランス制御を調整し、片足立ち時の他方の足の動作を確認しました。 ...

電子工作 2022.1.24 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺1 ーキックオフー

先日 2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな2足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。     SHISEIGYO-1 Walker SHISEIGYO-2 Walkerでは足の高さが4cm程度まででの倒立保持がやっとでした。 これ以上の足の高さにするにはホイールのトルクを...

電子工作 2022.1.22 お父ちゃん

Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense で1軸 姿勢制御モジュール 製作

先日はSeeed XIAO BLE nRF52840 Sense の味見をいたしました。 https://homemadegarbage.com/xiao-sense01 ここではSeeed XIAO BLE nRF52840 Sense を用いて1軸 姿勢制御モジュールを製作いたしました。     姿勢制御モジュール製作 Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense には6軸 IMUセンサが搭載されていますので1軸 姿勢制御モジュール SHISE...

電子工作 2022.1.20 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討3

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。     足の前後 まずは片足で足をどれほど前後できるのか確認してみました。 片足立ちで足前後移動 高さ 30mm 前後移動 10mm ~ -10mm pic.twitter.com/FUNF8o7BDk ...

電子工作 2022.1.19 お父ちゃん

Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense を使ってみた

Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense を購入し味見してみましたので報告いたします。     Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense Seeed XIAOと同じ形状で CPUにNordic nRF52840が採用された製品です。   nRF52840搭載ですのでBLE通信が可能です。 さらにSense版には 6軸IMUセンサ(LSM6DS3TR-C)と マイク(MSM261D3526H1CPM)が搭載されて...

電子工作 2022.1.18 お父ちゃん