前回はブラシレスモータによるサーボでリンク機構を用いた足を構築し動作をみました。

ブラシレスモータで2足歩行ロボット1

いい塩梅の足ができたので足を追加で製作して２足歩行ロボットを完成させます。

足製作

他方の足を製作するべくコントローラ MKS ESP32 FOC V2.0 を追加注文したのですが、春節中でなかなか発送されませんでした。。。

やーっと届いたので足製作

順調
いまのところ pic.twitter.com/1gppEomMSR

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 14, 2025

完成

でけた！

足動作味見。脚ともに問題なく動作しております。
↓こちらではPS4コントローラで足を操作

ギギギいってロボット感エグい pic.twitter.com/DW19cfuKJI

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 14, 2025

構成は以下のとおり

ATOM Matrixからシリアルで各足のモータの動作を足先位置座標で指示しています。

MKS ESP32 FOC V2.0には以下のように外部通信用のコネクタが2個設けられています。
これでシリアル通信してATOMと通信させています。

　
コネクタはGH規格でケーブルは以下で購入しました。

ついにブラシレスモータサーボによる2足歩行ロボットが完成しましたので、こちらで歩行など各種動作の勉強を進めたいと思います。

高トルクで応答性も良い感じなので非常に楽しみです。

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それではまた！

ブラシレスモータで2足歩行ロボット3