2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道⑥ ーマルチコア ロボット犬ー

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2023 |16日目

前回は 2023年 SPRESENSE活用コンテスト への応募に向けてサーボモータSTS3032でロボット犬を構成して動作を確認しました。

2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道⑤ ーロボット犬ー

 

 

マルチコア

ここでは前回作ったロボット犬をSPRESENSEのマルチコア機能を使用して動作確認します。

以下のように2コア使用して動作確認します。

  • Mainコア:BLEボード BLE1507 での通信管理
  • Subコア1:BLE1507で受信した動作モードを受けて足用サーボ SCS3032をsoftwareserial (GPIO D7)で制御

Arduinoコード

Mainコア

BLE1507とSPRESENSE間はUART2 (Serial2)で通信
BLE通信で受信したデータint形式に変換して随時Subコア1に送信
 

Subコア1

Mainコアからのデータを受信して、データ(Mode: 0~7)に応じてSCS3032をsoftwareserial (GPIO D7)で制御して動作

受信モードをMP.RecvTimeout(MP_RECV_POLLING)として、受信待ちなしでデータ送信がない場合はスルー

 

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動作

はっきり言ってマルチコアにしたご利益はさすがに動作からは分からない。。
しかしこれからドンドン高機能化するのでSPRESENSEの6コアが効果的に作用すると信じています。

おわりに

ここではマルチコア機能でロボット制御を並列処理して楽しみました。

次回はBLEによるデータ受信の多様化をはかりたいと思います。

次の記事

2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道⑦ ーBLE通信3ー

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