二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 再考
お父ちゃん
2023.11.7
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先日、以前製作した二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker の動画をみてたら新鮮にいい動きだなと思いましたよ。
改めてこの歩行みると凄いな 昔のオレ
今ならリンク機構とか使って部品削減して速く動かせそうだな pic.twitter.com/cttZ0xVzjE— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 28, 2023
目次
SHISEIGYO-1 Walker これまでの流れ
二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker はリアクションホイールでバランスをとり、シリアルサーボ KRS3301 で足を構成し歩行するロボットです。
しかしシリアルサーボ KRS3301では、ちょっとトルクが足りなかったため、高トルクのサーボでの検証も実施しました。
足を短くして、リアクションホイールによるバランス安定性の向上もはかりました。
足短ロボットを踏襲して、足先をブレード状にしたロボットも製作しました。
SHISEIGYO-1 Walker 再考
色々いじり倒して検証を重ねた結果、最初の試作機がなんだか新鮮に感じたというよくあるパターンのソレです。
またこの初期型 SHISEIGYO-1 Walker を味わいたくなったので再度製作します。
部品とって他で使ったりで現状バラバラだった。
またなんかしようとしてる pic.twitter.com/iovIyxsUuU
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 5, 2023
当時はBlynkで操作してましたが、今はガラッとBlynkの仕様が変わってしまい使用していないのでWiFi APモードでプログラム修正。
IoT#ESP32 pic.twitter.com/S8jGe2sWwt
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 5, 2023
無事に機体が復帰
動いた動いた pic.twitter.com/W4iwNUOXyd
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 5, 2023
やはりこの歩行はユニークで面白い。ちょっと遅いしサーボは苦しそうであるが。。
歩く歩く pic.twitter.com/QHtMycHcyD
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 6, 2023
バッテリ内蔵
せっかくなのでバッテリも搭載して自由に歩けるようにしてみた。
エレガントにバッテリ搭載してコードレス化
ちょっと苦しそう pic.twitter.com/WKh5gNq9wr— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 6, 2023
おわりに
今回は初期型 SHISEIGYO-1 Walker を作り直してバッテリ内蔵にしてみました。
若干サーボモータのトルクが足りないので、軽量でトルクが大きいサーボでトライしたいです。
恐らく歩行も素早くスムーズにできるのではないでしょうか。
