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SHISEIGYO-1-Walker

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SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。     後進 後ろ歩きもできるようになりました。 前に歩いてから 下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z...

電子工作 2022.1.30 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。     機体調整 これまでいじってきて改善点が見えてきましたのでもろもろ調整 ホイール変更 足をより曲げれるようにホイール径を小さくしました。 フレームを3Dプリントしてナットで重さを追加します。 足を前方に出すときに ホイールに当たるので 径を縮...

電子工作 2022.1.28 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺3 ーバランス動作検討ー

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。     バランス動作検討 使用している姿勢制御装置にはホイール回転数から動的に目標姿勢角を調整するIDRS機能がついており、床の傾きやゆるやかな外乱に耐性を持たせております。 だいぶ他方の足を動かせるようになってき...

電子工作 2022.1.25 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで 二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ ここでは遂に歩行に向けて検討を開始します。     足動作検討 足の動作を検討します。 前回に引き続きホイールのバランス制御を調整し、片足立ち時の他方の足の動作を確認しました。 ...

電子工作 2022.1.24 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺1 ーキックオフー

先日 2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな2足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。     SHISEIGYO-1 Walker SHISEIGYO-2 Walkerでは足の高さが4cm程度まででの倒立保持がやっとでした。 これ以上の足の高さにするにはホイールのトルクを...

電子工作 2022.1.22 お父ちゃん