2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道⑪ ー屈伸型倒立振子ー
お父ちゃん
2023.12.30
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前回はSPRESENSEによる倒立振子を製作し動作確認しました。
目次
屈伸型倒立振子製作
前回製作した倒立振子に更にシリアルサーボ STS3032を追加して屈伸型倒立振子を製作します。
以前製作した屈伸型倒立振子と同じ構成でコントローラをATOMS3からSPRESENSE + BLEボード + 9軸センサボードに変更する格好です。
SPRESENSEボードの実装には今回もダイソーのカラーボードを使用しました。
追加したシリアルサーボ STS3032 による足動作が確認できました。
あーぁ ダメだよ そんな暴れて pic.twitter.com/tEbQQiF6uL
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 30, 2023
機体の電源系としては 7.4V LiPoバッテリを使用しSTS3032 に給電、更に5V DCDCモジュールで降圧してSPRESENSEボードと ホイール用サーボ XL330に給電しています。
動作
無事に屈伸動作が実現できました。
マルチコアで制御しており、構成は以下のとおりです。
- Mainコア；IMUセンサ、ホイール用サーボ XL330制御
- Sub1コア：BLEボード BLE1507
- Sub2コア：足用サーボ STS3032制御
おわりに
ここではSPRESENSEによる屈伸型倒立振子を製作し動作確認しました。
これによりSPRESENSEで以下の部品を一括で制御できることを確認できました。
- BLE1507(NUS firmware)
- 9軸 加速度計・ジャイロ・コンパスセンサ (BMI270・AK09918) Addon ボード
- XL330
- STS3032
2023年 SPRESENSE活用コンテスト への応募に向けて、マルチコアによる更なる高機能化とBLE通信アプリを開発するなどして最終製作品の完成を目指したいです。
それではまた
