2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道⑩ ー倒立振子ー
お父ちゃん
2023.12.29
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前回はBLEボード BLE1507 をソフトウェアシリアル通信対応させてシリアルサーボ XL330とのSPRESENSEによる併用を確認しました。
目次
倒立振子製作
BLEボードとサーボモータXL330の併用が実現されたのでここでは更に9軸センサボードを加えて倒立振子の実現を目指します。
以前製作したXL330倒立振子と同じ構成でコントローラをATOMS3からSPRESENSE + BLEボード + 9軸センサボードに変更します。
機体裏面に7.4V LiPoバッテリを搭載して5V に降圧してSPRESENSEとサーボ XL330に給電します。
機体の固定ボードにはダイソーのカラーボードを使用しました。
SPRESENSE拡張ボードはボードに穴をあけてネジ止めし、バッテリやサーボモータは両面テープで固定しました。
動作
無事に倒立動作が実現できました。
倒立の制御パラメータはBLE通信によってスマホから調整しました。
おわりに
ここではSPRESENSEによる倒立振子を製作し動作確認しました。
SPRESENSEによる倒立振子の実現は高機能ロボットの実現に向けて大きな成果と言えます。
2023年 SPRESENSE活用コンテスト への応募に向けて、部品追加やマルチコアによる更なる高機能化を目指したいです。
それではまた
