AIロボット犬『XGO-lite2』をプログラミングで味わう

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前回はいただいた XGO-lite2 の基本動作を楽しみました。

AIロボット犬『XGO-lite2』がやってきた

ここではプログラミングで思いの通りにXGO-lite2 を動かしてみたいと思います。
 

XGO2 は Makuakeクラウドファンディングにて2023年の7月21日から9月8日まで予約販売中です。

ここでのXGO-lite2のOSバージョンは”XGO0627″でした。

 

XGO-Blockly

XGO2のプログラミング方法は各種あるようですがここでは、scratchのようにブロックをつなげてプログラミングする XGO-Blockly を用います。

XGO-Blockly の使用方法は以下の通りです。
 https://www.yuque.com/luwudynamics/jp/nc9elsgy0hgy4rig

XGO-lite2 を起動してプログラムモードにします。

PCのFirefoxブラウザで http://47.252.22.82:8088/ にアクセスして”XGO-CM4″を選択します。

XGO-lite2 のディスプレイに表示されているIPアドレスを入力すると、ブラウザとXGO2が接続してプログラミングが可能になります。

使用するブラウザは Firefox である必要があります。chromeなどではプログラムを実行することができませんでした。

XGO-Blockly については以下のページも参考にしました。
 https://www.yuque.com/luwudynamics/en/gbbgpv4msoym8lwl

 

いざプログラミング

まずはお題として4足歩行ロボットで絶対にやりたい、床の傾きに追従して足を動かして機体を水平に保つ例のヤツを選択しました。

簡単にできました。

 
IMUの値で足高さを制御して…などとブロックでやろうと考えていたのですが、この動作自体が一つのブロックで用意されていました。超簡単。
↓これだけでできた。

3つ目のブロックはディスプレイに表示する顔を選択するブロック。

 

サーボ制御

次こそはサーボを制御しての所望の動作プログラミングを目指します。

サーボ制御ブロックとしてはおおまかに、足やアームの先端の座標を指定するブロックとサーボ1個の角度を指定するブロックの2種類がありました。

座標指定

まずは足やアームの座標を指定するブロックでの動作を楽しみました。

足の高さを指定して下げた分、アームの高さを上げてアーム先端の位置を保持する動作です。面白い。

ブロックは以下の通り。座標指定は非常に便利。

サーボ角度指定

次に個々のサーボの角度を指定して動作させます。

立ちました。

サーボ追従 (2023/7/23 追記)

前足のサーボ角度を取得して後ろ足を動かしました。

 

おわりに

ここでは XGO-Blockly によるプログラミングを楽しみました。
主にサーボを動かしての運動を試しましたが、マイクやスピーカそしてAI機能のブロックもあるので まだまだ色々楽しめそうです。

XGO-lite2 と私との距離も少しずつ縮まってきております。
更に勉強を深めていきたいです。

それではまた

次の記事

AIロボット犬『XGO-lite2』を Python で味わう

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