HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜12日目

“50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” と銘打って毎日少しずつモータの勉強を進めていたことを先日ブログにて報告させていただきました。

50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺 (前編)

50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺 (後編)

残念ながらセンサレスベクトル制御は達成できませんでしたが、磁気エンコーダで回転をセンシングしたベクトル制御による回転は実現できましたので報告させていただきます。

システム構成

回路構成は以下の通りです。

クローズドループ正弦波駆動の時の構成に電流センサを追加したのみです。
変数調整用にと可変抵抗を繋げていますがここでは使用せず、BlynkレガシーアプリでBLEで変数調整しました。

部品

ESP32 評価ボード

ＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−３２Ｄ開発ボード: 無線、高周波関連商品秋月電子通商-電子部品・ネット通販
akizukidenshi.com
プリドライバ IR2302

ハーフブリッジドライバ　ＩＲ２３０２ＳＴＲＰＢＦ: 半導体(モジュール) 秋月電子通商-電子部品・ネット通販
akizukidenshi.com
ドライバ NMOS 2SK4017

ＮｃｈパワーＭＯＳＦＥＴ　６０Ｖ５Ａ　２ＳＫ４０１７（Ｑ）: 半導体(モジュール) 秋月電子通商-電子部品・ネット通販
akizukidenshi.com
ブラシレスモータポール数：14
磁気エンコーダ AS5048

AS5048A搭載磁気エンコーダモジュール
スイッチサイエンス
電流センサ ACS712

センサありベクトル制御

システムの概要図は以下の通りです。

回転速度を指定してモータを制御します。
磁気エンコーダで回転速度とロータ位置を観測して、3相-2相変換や逆park変換時に使用します。

各PI制御のパラメータをBLEを介してBlynkレガシーアプリで調整して回転速度の応答性を改善しました。

コントローラのESP32はデュアルコアで使用し、以下のようにセンシングと回転制御を分担しました。

core0：電流センシング、磁気エンコーダからロータ位置と回転速度検出とPI制御、シリアル出力
core1：3相-2相変換、逆Park-Clarke変換、3次調波加算、PWM出力

動作

指定した回転速度に対して実速度がいい感じで追従しています。
負荷をかけて復帰する際にオーバーシュートが観られますのでパラメータはもう少し改善の余地があるかもしれません。

Arduinoコード

#define BLYNK_PRINT Serial
#define BLYNK_USE_DIRECT_CONNECT

#include <BlynkSimpleEsp32_BLE.h>
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEServer.h>

#include <AS5048A.h>


char auth[] = "トークン";

AS5048A angleSensor(SS, false);

#define periodPin 36
#define ampPin 39

#define uHin 25
#define vHin 26
#define wHin 27

#define uPin 34
#define vPin 35

int uPWMCH = 0;
int vPWMCH = 1;
int wPWMCH = 2;


float Vu, Vv, Vw, Vmin, Vmax, Vzero;
int period = 2000, amp = 350;
float Vdd = 7.4; //電源電圧[V]

unsigned long oldTime = 0, nowTime, loopTime;
unsigned long measTime = 0;
float rotSpeed;

int State = 0;
uint16_t rotData, rotDataIni;
int rotDataCal, rotDataCalOld, rotDiff;
int angleCal;

int BottunState = 1;
float u, v, w;
float uOffset = 0, vOffset = 0;
float Iu, Iv, Iw, Ia, Ib, Id, Iq, Id2, Iq2;
float Iu_Meas, Iv_Meas, Iw_Meas;

int IniOK = 0;

float Kp = 0.05, Ki = 0.02;
float Kpr = 2.0, Kir = 0.002;
float diffPd, diffId = 0.0, diffPq, diffIq = 0.0, diffPr, diffIr = 0.0;
float IqTarget;
float rotSpeedTarget = 80; //指定回転速度[rad/s]
 
float Div = 512.0;

float Vd, Vq, Va, Vb;
float theta = 0.0;

//Core0
void rotPosition(void *pvParameters) {
  for (;;){
    Blynk.run();
    
    rotData = angleSensor.getRawRotation() >> 5;
 
    if(IniOK == 1){
      delay(200);
      rotDataIni = rotData;
      IniOK = 2;
    }

    if(IniOK == 2){
      nowTime = micros();

      //電流センサ https://amzn.to/3euX3Id VOUT=2.5+0.185*I
      Iu_Meas = (analogReadMilliVolts(uPin) - uOffset) / 185; //[A]
      Iv_Meas = (analogReadMilliVolts(vPin) - vOffset) / 185; //[A]
      Iw_Meas = -Iu_Meas - Iv_Meas;
    
      rotDataCal = int(rotData - rotDataIni);
      if(rotDataCal < 0) rotDataCal += Div;
  
      rotDiff = rotDataCal - rotDataCalOld;
      if(rotDiff < 0){
        rotDiff += Div;
      }

      if(rotDiff > 10){
        rotDataCalOld = rotDataCal;
        loopTime = nowTime - oldTime;
        oldTime = nowTime;
        rotSpeed = rotDiff / Div * 2.0 * PI / (loopTime / 1000000.0); //[rad/s]
      }

      diffPr = rotSpeedTarget - rotSpeed;
      diffIr += diffPr;
      IqTarget  = Kpr / 185.0 * diffPr + Kir / 185.0 * diffIr;
      IqTarget = constrain(IqTarget, 0, 1.2);


      if(nowTime - measTime > 50000){
        Serial.print(IqTarget);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(Iq);
        Serial.print(", ");
        

        Serial.print(rotSpeedTarget);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(rotSpeed);

        
        
        Serial.println("");
        measTime = nowTime;
      }


      /*
      Serial.print(Vu);
      Serial.print(", ");
      Serial.print(Vv);
      Serial.print(", ");
      Serial.print(Vw);
      Serial.print(", ");
      Serial.println("");
      */
    }

    disableCore0WDT();
  }
}



//ヴァーチャルピンデータ受信
BLYNK_WRITE(V0) {
  BottunState = param.asInt();
}

BLYNK_WRITE(V1) {
  period = param.asInt();
}

BLYNK_WRITE(V2) {
  Kp = param.asFloat();
}

BLYNK_WRITE(V4) {
  Ki = param.asFloat();
}

BLYNK_WRITE(V9) {
  Kpr = param.asFloat();
}

BLYNK_WRITE(V10) {
  Kir = param.asFloat();
}

BLYNK_WRITE(V3) {
  rotSpeedTarget = param.asFloat();
}

BLYNK_WRITE(V5) {
  diffId = 0;
  diffIq = 0;
  diffIr = 0;
}


void setup() {
  Serial.begin(2000000);
  angleSensor.begin();

  Blynk.setDeviceName("motor");
  Blynk.begin(auth);

  pinMode(uPin, ANALOG);
  pinMode(vPin, ANALOG);

  for(int i = 0; i < 100; i++){
    uOffset += analogReadMilliVolts(uPin);
    vOffset += analogReadMilliVolts(vPin);
    delay(10);
  }
  
  uOffset = uOffset / 100.0;
  vOffset = vOffset / 100.0;

  ledcSetup(uPWMCH, 20000, 10);
  ledcAttachPin(uHin, uPWMCH);
  ledcWrite(uPWMCH, 0);
  ledcSetup(vPWMCH, 20000, 10);
  ledcAttachPin(vHin, vPWMCH);
  ledcWrite(vPWMCH, 0);
  ledcSetup(wPWMCH, 20000, 10);
  ledcAttachPin(wHin, wPWMCH);
  ledcWrite(wPWMCH, 0);


  //回転位置検出 タスク
  xTaskCreatePinnedToCore(
    rotPosition
    ,  "rotPosition"   // A name just for humans
    ,  4096  // This stack size can be checked & adjusted by reading the Stack Highwater
    ,  NULL
    ,  3  // Priority, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) being the highest, and 0 being the lowest.
    ,  NULL 
    ,  0);

  for(int i = 0; i < 512; i++){    
    u = i;
    if(BottunState){
      v = i + 512.0 * 2.0 / 3.0; 
      w  = i + 512.0 / 3.0; 
    }else{
      w = i + 512.0 * 2.0 / 3.0; 
      v  = i + 512.0 / 3.0;
    }
      
  
    if(u >= 512) u -= 512;
    if(v >= 512) v -= 512;
    if(w >= 512) w -= 512;
      
    Vu = amp *(1.0 + sin(2.0 * PI / (512.0 / 7.0) * u)) / 2.0;
    Vv = amp *(1.0 + sin(2.0 * PI / (512.0 / 7.0) * v)) / 2.0;
    Vw = amp *(1.0 + sin(2.0 * PI / (512.0 / 7.0) * w)) / 2.0;
      
    ledcWrite(uPWMCH, int(Vu));
    ledcWrite(vPWMCH, int(Vv));
    ledcWrite(wPWMCH, int(Vw));
    delayMicroseconds(1500);
  }

  IniOK = 1;
}

void loop() {
  if(IniOK == 2){
    //モータ電流 [A]
    Iu = Iu_Meas;
    Iv = Iv_Meas;
    Iw = Iw_Meas;

    //ロータ位置 (電気角) [rad]
    theta = rotDataCal / Div * 7.0 * 2.0 * PI;

    //2相変換 [A]
    //https://jp.mathworks.com/help/sps/ref/parktransform.html [電力不変の a 相を d 軸に揃える場合は、ブロックは次のように実装します]
    Id = sqrt(2.0/3.0) * (Iu * cos(theta) + Iv * cos(theta - (2.0/3.0) * PI) + Iw * cos(theta + (2.0/3.0) * PI));
    Iq = -sqrt(2.0/3.0) * (Iu * sin(theta) + Iv * sin(theta - (2.0/3.0) * PI) + Iw * sin(theta + (2.0/3.0) * PI));

 
    diffPd =  Id;
    diffId += diffPd;
    Vd  = Kp * diffPd + Ki * diffId;

    diffPq =  Iq - IqTarget;
    //diffPq =  Iq - rotSpeedTarget / 1000.0;
    diffIq += diffPq;
    Vq  = Kp * diffPq + Ki * diffIq;

    /*
    Serial.print(Vd);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(Vq);
    Serial.print(", ");
    */

    //逆Park変換 [V]
    Va = Vd * cos(theta) - Vq*sin(theta);
    Vb = Vd * sin(theta) + Vq*cos(theta);

    /*
    Serial.print(Va);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(Vd);
    Serial.print(", ");
    */

    //逆Clarke変換 [V]
    Vu = sqrt(2.0/3.0) * Va;
    Vv = sqrt(2.0/3.0) * (Va * -0.5 + Vb * sqrt(3)/2.0);
    Vw = sqrt(2.0/3.0) * (Va * -0.5 - Vb * sqrt(3)/2.0);


    //3次調波加算
    if(Vu > Vv){
      if(Vu > Vw){
        Vmax = Vu;
        if(Vv > Vw){
          Vmin = Vw;
        }else{
          Vmin = Vv;
        }
      }else{
        Vmax = Vw;
        Vmin = Vv;
      }
    }else{
      if(Vv > Vw){
        Vmax = Vv;
        if(Vu > Vw){
          Vmin = Vw;
        }else{
          Vmin = Vu;
        }
      }else{
        Vmax = Vw;
        Vmin = Vu;
      }
    }
    Vzero = (Vmax + Vmin)*0.5; /* MaxとMinの平均値 [V]*/
    
    Vu = constrain(((Vu - Vzero) / Vdd) * 1024 + 512, 0, 1023);
    Vv = constrain(((Vv - Vzero) / Vdd) * 1024 + 512, 0, 1023);
    Vw = constrain(((Vw - Vzero) / Vdd) * 1024 + 512, 0, 1023);

    /*
    Serial.print(Vu);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(Vv);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(Vw);
    Serial.print(", ");
    Serial.println("");
    */
    
    ledcWrite(uPWMCH, int(Vu));
    ledcWrite(vPWMCH, int(Vv));
    ledcWrite(wPWMCH, int(Vw));
  }
}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

183

184

185

186

187

188

189

190

191

192

193

194

195

196

197

198

199

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

216

217

218

219

220

221

222

223

224

225

226

227

228

229

230

231

232

233

234

235

236

237

238

239

240

241

242

243

244

245

246

247

248

249

250

251

252

253

254

255

256

257

258

259

260

261

262

263

264

265

266

267

268

269

270

271

272

273

274

275

276

277

278

279

280

281

282

283

284

285

286

287

288

289

290

291

292

293

294

295

296

297

298

299

300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

316

317

318

319

320

321

322

323

324

325

326

327

328

329

330

331

332

333

334

335

336

337

338

#define BLYNK_PRINT Serial

#define BLYNK_USE_DIRECT_CONNECT

#include <BlynkSimpleEsp32_BLE.h>

#include <BLEDevice.h>

#include <BLEServer.h>

#include <AS5048A.h>

char auth[] = "トークン";

AS5048A angleSensor(SS, false);

#define periodPin 36

#define ampPin 39

#define uHin 25

#define vHin 26

#define wHin 27

#define uPin 34

#define vPin 35

int uPWMCH = 0;

int vPWMCH = 1;

int wPWMCH = 2;

float Vu, Vv, Vw, Vmin, Vmax, Vzero;

int period = 2000, amp = 350;

float Vdd = 7.4; //電源電圧[V]

unsigned long oldTime = 0, nowTime, loopTime;

unsigned long measTime = 0;

float rotSpeed;

int State = 0;

uint16_t rotData, rotDataIni;

int rotDataCal, rotDataCalOld, rotDiff;

int angleCal;

int BottunState = 1;

float u, v, w;

float uOffset = 0, vOffset = 0;

float Iu, Iv, Iw, Ia, Ib, Id, Iq, Id2, Iq2;

float Iu_Meas, Iv_Meas, Iw_Meas;

int IniOK = 0;

float Kp = 0.05, Ki = 0.02;

float Kpr = 2.0, Kir = 0.002;

float diffPd, diffId = 0.0, diffPq, diffIq = 0.0, diffPr, diffIr = 0.0;

float IqTarget;

float rotSpeedTarget = 80; //指定回転速度[rad/s]

float Div = 512.0;

float Vd, Vq, Va, Vb;

float theta = 0.0;

//Core0

void rotPosition(void *pvParameters) {

for (;;){

Blynk.run();

rotData = angleSensor.getRawRotation() >> 5;

if(IniOK == 1){

delay(200);

rotDataIni = rotData;

IniOK = 2;

}

if(IniOK == 2){

nowTime = micros();

//電流センサ https://amzn.to/3euX3Id VOUT=2.5+0.185*I

Iu_Meas = (analogReadMilliVolts(uPin) - uOffset) / 185; //[A]

Iv_Meas = (analogReadMilliVolts(vPin) - vOffset) / 185; //[A]

Iw_Meas = -Iu_Meas - Iv_Meas;

rotDataCal = int(rotData - rotDataIni);

if(rotDataCal < 0) rotDataCal += Div;

rotDiff = rotDataCal - rotDataCalOld;

if(rotDiff < 0){

rotDiff += Div;

}

if(rotDiff > 10){

rotDataCalOld = rotDataCal;

loopTime = nowTime - oldTime;

oldTime = nowTime;

rotSpeed = rotDiff / Div * 2.0 * PI / (loopTime / 1000000.0); //[rad/s]

}

diffPr = rotSpeedTarget - rotSpeed;

diffIr += diffPr;

IqTarget = Kpr / 185.0 * diffPr + Kir / 185.0 * diffIr;

IqTarget = constrain(IqTarget, 0, 1.2);

if(nowTime - measTime > 50000){

Serial.print(IqTarget);

Serial.print(", ");

Serial.print(Iq);

Serial.print(", ");

Serial.print(rotSpeedTarget);

Serial.print(", ");

Serial.print(rotSpeed);

Serial.println("");

measTime = nowTime;

}

Serial.print(Vu);

Serial.print(", ");

Serial.print(Vv);

Serial.print(", ");

Serial.print(Vw);

Serial.print(", ");

Serial.println("");

}

disableCore0WDT();

}

//ヴァーチャルピンデータ受信

BLYNK_WRITE(V0) {

BottunState = param.asInt();

}

BLYNK_WRITE(V1) {

period = param.asInt();

}

BLYNK_WRITE(V2) {

Kp = param.asFloat();

}

BLYNK_WRITE(V4) {

Ki = param.asFloat();

}

BLYNK_WRITE(V9) {

Kpr = param.asFloat();

}

BLYNK_WRITE(V10) {

Kir = param.asFloat();

}

BLYNK_WRITE(V3) {

rotSpeedTarget = param.asFloat();

}

BLYNK_WRITE(V5) {

diffId = 0;

diffIq = 0;

diffIr = 0;

}

void setup() {

Serial.begin(2000000);

angleSensor.begin();

Blynk.setDeviceName("motor");

Blynk.begin(auth);

pinMode(uPin, ANALOG);

pinMode(vPin, ANALOG);

for(int i = 0; i < 100; i++){

uOffset += analogReadMilliVolts(uPin);

vOffset += analogReadMilliVolts(vPin);

delay(10);

}

uOffset = uOffset / 100.0;

vOffset = vOffset / 100.0;

ledcSetup(uPWMCH, 20000, 10);

ledcAttachPin(uHin, uPWMCH);

ledcWrite(uPWMCH, 0);

ledcSetup(vPWMCH, 20000, 10);

ledcAttachPin(vHin, vPWMCH);

ledcWrite(vPWMCH, 0);

ledcSetup(wPWMCH, 20000, 10);

ledcAttachPin(wHin, wPWMCH);

ledcWrite(wPWMCH, 0);

//回転位置検出タスク

xTaskCreatePinnedToCore(

rotPosition

, "rotPosition" // A name just for humans

, 4096 // This stack size can be checked & adjusted by reading the Stack Highwater

, NULL

, 3 // Priority, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) being the highest, and 0 being the lowest.

, NULL

, 0);

for(int i = 0; i < 512; i++){

u = i;

if(BottunState){

v = i + 512.0 * 2.0 / 3.0;

w = i + 512.0 / 3.0;

}else{

w = i + 512.0 * 2.0 / 3.0;

v = i + 512.0 / 3.0;

}

if(u >= 512) u -= 512;

if(v >= 512) v -= 512;

if(w >= 512) w -= 512;

Vu = amp *(1.0 + sin(2.0 * PI / (512.0 / 7.0) * u)) / 2.0;

Vv = amp *(1.0 + sin(2.0 * PI / (512.0 / 7.0) * v)) / 2.0;

Vw = amp *(1.0 + sin(2.0 * PI / (512.0 / 7.0) * w)) / 2.0;

ledcWrite(uPWMCH, int(Vu));

ledcWrite(vPWMCH, int(Vv));

ledcWrite(wPWMCH, int(Vw));

delayMicroseconds(1500);

}

IniOK = 1;

}

void loop() {

if(IniOK == 2){

//モータ電流 [A]

Iu = Iu_Meas;

Iv = Iv_Meas;

Iw = Iw_Meas;

//ロータ位置 (電気角) [rad]

theta = rotDataCal / Div * 7.0 * 2.0 * PI;

//2相変換 [A]

//https://jp.mathworks.com/help/sps/ref/parktransform.html [電力不変の a 相を d 軸に揃える場合は、ブロックは次のように実装します]

Id = sqrt(2.0/3.0) * (Iu * cos(theta) + Iv * cos(theta - (2.0/3.0) * PI) + Iw * cos(theta + (2.0/3.0) * PI));

Iq = -sqrt(2.0/3.0) * (Iu * sin(theta) + Iv * sin(theta - (2.0/3.0) * PI) + Iw * sin(theta + (2.0/3.0) * PI));

diffPd = Id;

diffId += diffPd;

Vd = Kp * diffPd + Ki * diffId;

diffPq = Iq - IqTarget;

//diffPq = Iq - rotSpeedTarget / 1000.0;

diffIq += diffPq;

Vq = Kp * diffPq + Ki * diffIq;

Serial.print(Vd);

Serial.print(", ");

Serial.print(Vq);

Serial.print(", ");

//逆Park変換 [V]

Va = Vd * cos(theta) - Vq*sin(theta);

Vb = Vd * sin(theta) + Vq*cos(theta);

Serial.print(Va);

Serial.print(", ");

Serial.print(Vd);

Serial.print(", ");

//逆Clarke変換 [V]

Vu = sqrt(2.0/3.0) * Va;

Vv = sqrt(2.0/3.0) * (Va * -0.5 + Vb * sqrt(3)/2.0);

Vw = sqrt(2.0/3.0) * (Va * -0.5 - Vb * sqrt(3)/2.0);

//3次調波加算

if(Vu > Vv){

if(Vu > Vw){

Vmax = Vu;

if(Vv > Vw){

Vmin = Vw;

}else{

Vmin = Vv;

}

}else{

Vmax = Vw;

Vmin = Vv;

}

}else{

if(Vv > Vw){

Vmax = Vv;

if(Vu > Vw){

Vmin = Vw;

}else{

Vmin = Vu;

}

}else{

Vmax = Vw;

Vmin = Vu;

}

Vzero = (Vmax + Vmin)*0.5; /* MaxとMinの平均値 [V]*/

Vu = constrain(((Vu - Vzero) / Vdd) * 1024 + 512, 0, 1023);

Vv = constrain(((Vv - Vzero) / Vdd) * 1024 + 512, 0, 1023);

Vw = constrain(((Vw - Vzero) / Vdd) * 1024 + 512, 0, 1023);

Serial.print(Vu);

Serial.print(", ");

Serial.print(Vv);

Serial.print(", ");

Serial.print(Vw);

Serial.print(", ");

Serial.println("");

ledcWrite(uPWMCH, int(Vu));

ledcWrite(vPWMCH, int(Vv));

ledcWrite(wPWMCH, int(Vw));

}

最新版のBlynkではBLEが使用できないので、以前のバージョンのBlynkレガシーを使用してBLE通信しています。

疑似正弦波を生成するためにドライバ駆動ピン(IO25～27)はledcWriteを用いて20kHz PWM出力します。分解能は10ビット(0～1023) (L. 194-202)。

起動の冒頭で電流センサの電圧を測ってオフセット値を取得します (L. 182-192)。
またモータをオープンループ正弦波駆動で一周させてモータの初期位置を設定します (L. 215-238)。

モータの回転位置・回転速度検出と電流センシングをデュアルコアのcore0で実施しています。
1周の分解能を14bitから9bit (512)にしています (L. 67)。
電流センサの電圧値から電流を算出します (L. 78-81)。
PI制御で回転速度の誤差からIqのターゲット値を算出 (L. 98-101)。

電流センサとエンコーダ位相のオフセット導出後はベクトル制御で回転し続けます (L. 244-337)。
3相-2相変換、逆Park-Clarke変換、3次調波加算、PWM出力を実施します。

ロータ位置から電気角を算出（使用しているブラシレスモータのロータの極数は14 [7ペア]） (L. 251)。

Blynkアプリで、モータ回転速度rotSpeedTarget、PI制御の各種係数をBLEで受信します (L. 140-172) 。

参考

おわりに

ここではESP32を用いたブラシレスモータのセンサありベクトル制御を楽しみました。

電流を管理して回転が制御できるようになったのは今後の人生において非常に有用であると考えます。

いつかセンサレスベクトル制御にも挑戦したいです。

クローズドループ正弦波駆動リベンジ　ーブラシレスモータ駆動への道10ー

コメントはこちらからコメントをキャンセル

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。

ESP32でベクトル制御　ーブラシレスモータ駆動への道9ー

システム構成

部品

センサありベクトル制御

動作

Arduinoコード

参考

おわりに

次の記事

コメントはこちらからコメントをキャンセル

システム構成

部品

センサありベクトル制御

動作

Arduinoコード

参考

おわりに

次の記事

関連記事

コメントはこちらから コメントをキャンセル

コメントはこちらからコメントをキャンセル