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DCモータを用いたSHISEIGYO-1 DC につきまして色々試しましたので報告いたします。

前回の報告は以下

SHISEIGYO-1 DC の改善検討 　ーリアクションホイールへの道44ー

筐体修正

前回のテストで物理ブレーキなしでの起き上がり倒立は難しいことがわかりましたので、支点のRを20mmから10mmに変更しました。

DCモータで姿勢制御モジュールを製作

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— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 24, 2021

基板試作

基板を試作してみました。空中配線が減ってスッキリしました。

長時間動作検証

SHISEIGYO-1 DC を長時間動かすと、急にコントローラが停止して
その後もモータ駆動の瞬間にコントローラが停止する現象が起きます。

しばらく休むと正常に動作します。

【この現象はなんだろう？】
タミヤのDCモータを使用したSHISEIGYO-1 DCをしばらく動かしていると動作がおかしくなる。
恐らく長時間動作による熱が原因だと思うのだけど(しばらく休ませると治る)

モータ駆動の瞬間にコントローラが落ちて初期化する
瞬間過電流による電圧降下だとは思うけど
なんで？ pic.twitter.com/L7AjQZvKed

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 6, 2021

モータドライバDRV8835のサーマルシャットダウン(TSD)が利いてるのではないかというアドバイスをいただきました。

https://t.co/ckvBFnaqW8
データシートを見たところDRV 8835ではThermal Shutdownがついていて、この温度の設定はコントロールできないっぽいです。なので適切に放熱してあげる必要がありそうです。

コントローラが落ちるのは興味深いですね… pic.twitter.com/HtIPAAGtV4

— Tomix🍣 (@TomiXRM) November 6, 2021

シャットダウン時にコントローラも落ちる理由が不明ですが、モータドライバのTSDが要因で間違いなさそうです。

シャットダウン時のHブリッジの各素子のステータスがどうなるのか記載ないので何とも言えませんがタイミング悪く両サイドONして瞬間的に電流が流れてコントローラも落ちるのかもしれません。

DRV8835は制御基板とモータの間に配置してしまったので排熱は難しいですね。。
ちょっとモータドライバの選定からやり直します。

おわりに

だいぶSHISEIGYO-1 DCのことがわかってきました。
残念ながら現状長時間動作ができない状況ですが更に検討・改善を進めていきたいと思います。

次の記事

SHISEIGYO-1 DC 完成！ 　ーリアクションホイールへの道47ー

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