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姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦3 ーリアクションホイールへの道49ー

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久々に姿勢制御モジュールの4段倒立に挑戦しました。

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦2 ーリアクションホイールへの道48ー

 

前回の倒立時間は31秒でした。今回はそれ以上を目指します。

 

 

前回の課題

前回の時点で3段倒立までは非常に安定しておりましたが、3段目に載せているSHISEGYO-1 Jr.のホイールのトルクが足りないかなと感じていました。

このトルク増加によって4段目のSHISEIGYO-1 DCの積載の影響が減り安定するのではと予想しました。

 

調整

前回の課題なども考慮しつつ諸々調整しました。

SHISEIGYO-1 DC 底面調整

SHISEIGYO-1 DCの底を滑りにくくするためにTPUフィラメント製にしました。
大変滑りにくくなりました。

SHISEIGYO-1 Jr.  ホイールトルク調整

前回からの課題であったSHISEGYO-1 Jr.のホイールのトルク不足を解消するために、ナットを増やしました。

この変更によってホイール質量は28g から 50g になりました。

安定性が増して3重で25分以上の倒立が実現できました。

SHISEIGYO-1 the END 重量調整

一番下の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 the ENDの重量を増して安定化をはかりました。

1軸なので使用しないのですが、ホイールを2個追加でして増量しました。

 

記録会

上記調整を施して記録会実施しました。

47秒の4重倒立を達成しました!

 

再調整

記録会からまたまた気になる点が出てきたので再調整します。

記録会では倒立崩壊時に下から2番目のSHISEIGYO-1の制御が乱れた印象を受けました。
恐らくSHISEGYO-1 Jr.のトルク向上のためにホイール重量を増したことが影響したのだと思います。

SHISEIGYO-1 Jr.  ホイールトルク再調整

SHISEGYO-1 Jr.のホイール重量を増やし過ぎたため少し減らします。

3重だったナットを2重にしました。

この変更によってホイール質量は50g から 43g になりました。

SHISEIGYO-1 DC  ホイールトルク再調整

下から2番目のSHISEIGYO-1の負担をさらに減らすために1番上のSHISEIGYO-1 DCのホイールのネジを減らしました。

この変更によってホイール質量は22g から 15g になりました。

 

これでもSHISEIGYO-1 DC自身は問題なく倒立できることを確認しました。

 

再記録会

1分15秒の4重倒立を達成できました!!

バランスを持ち直す動作がかなりの頻度で出来ているので、もっと良い記録も目指せそうです。

置き方の鍛錬も進めたいと思います。

 

おわりに

今回の調整によって30秒以上の4重倒立は高い確率で実現できるようになりました。

置き方など研究して更なる高みを目指したいと思います!

次の記事

姿勢制御装置とバーサライタの融合 ーリアクションホイールへの道50ー

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