ドローン
姿勢制御検討2 ードローンへの道3ー
前回から随分時間がかかってしまいましたが、これまでの進捗報告をさせていただきます。 https://homemadegarbage.com/drone02 姿勢制御検討 前回に引き続きホバリングの実現を目指して、姿勢制御の検討を実施していました。 基本的には前回と同じコードで簡単なPID制御でパラメータ調整します。 前回はすべての軸を同じパラメータにしていましたが、 ここではx, y軸とz軸 (Yaw角) のパラメータをわけて違う値を指定するようにしまし...
姿勢制御検討 ードローンへの道2ー
前回は Makerfabs 様よりいただいた基板 ESP32 6- Axis IMU を用いてドローン製作を決意いたしました。 https://homemadegarbage.com/drone01 ここではプロペラを制御してドローンの姿勢を制御するべく検討いたしましたので報告します。 モータ回転 ESP32 6- Axis IMU にモータとプロペラを接続し、回転動作を確認します。 モータ番号の配置と回転方向そしてIOピンの割り振りは以下の通りです。 ...
ドローンへの道 爆誕 ードローンへの道1ー
以前に Makerfabs 様より素晴らしい製品をたくさんいただきました。 いただいた製品の中に ESP32 6- Axis IMU というドローン製作にピッタリの製品がございました。 ずーっとドローンを作ってみたいなと思っておりましたので、ここに道を開通したく存じます。 ESP32 6- Axis IMU ESP32 6- Axis IMU はESP32-WROVERと6軸IMUセンサMPU6050を搭載したドローン向け基板です。 ...
