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姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦2　ーリアクションホイールへの道48ー

アバター画像 お父ちゃん　 2021.12.15　
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 ｜15日目

前回 挑戦した姿勢制御モジュールの4段倒立。
このたび再挑戦しましたので報告します。

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦 　ーリアクションホイールへの道45ー

 

　

４逓倍

4段倒立は以下の順番で積み上げます。

SHISEIGYO-1 the END、SHISEIGYO-1、SHISEIGYO-1 Jr.はモータの回転を、使用しているブラシレスモータのエンコーダ出力 1周100パルスをカウントして検出しております。

SHISEIGYO-1 DC の製作でエンコーダ出力を4逓倍する技術を身に着けましたので
上記3機種の回転検出を4逓倍して1周 400カウントで検出できるように改良しました。

 

SHISEIGYO-1 DC は1周 5パルスの磁気エンコーダを4逓倍して1周 20カウントで制御しています。

DCモータで姿勢制御 SHISEIGYO-1 DC 爆誕 　ーリアクションホイールへの道43ー

 

4逓倍によって制御のきめが細かくなった気がいたします。

 

4段倒立再挑戦

 

4段倒立 最高記録は31秒でした。

 

テクノロジーと自身との戦い

課題

本挑戦により安定倒立を目指して更なる課題が見つかりました。

 

3段目に載せているSHISEGYO-1 Jr.のホイールのネジを増やしてトルク上げてみたいと思います。
現状で3段倒立までは非常に安定しておりますので、このトルク増加によって4段目のSHISEIGYO-1 DCの積載の影響が減り安定するのではと予想します。

また載せ方の鍛錬も重ねて次回の挑戦に臨みたいと考えております。

次の記事

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦3　ーリアクションホイールへの道49ー

 
       

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