フィジカルAI アーカイブ

前回はAIエージェント Codex で簡素な2軸の起き上がりロボの強化学習を実施いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl13// 　簡単なPWMサーボでも強化学習によって見事な起き上がりロボになりました。フィジカルAIって、心を鬼にしないといけない...

電子工作 2026.6.15　お父ちゃん

前回はAIエージェント Codexに強化学習を実施してもらい2足歩行ロボットのバランス動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/rl12// Codex先生が学習の環境構築、報酬設計、学習フローすべて考えてくださり、長年憧れていた動作ができました。 C...

電子工作 2026.6.11　お父ちゃん

最近はAIエージェント Codexをさわって色々楽しませていただいております。今回はCodexで強化学習を楽しみましたので報告いたします。テーマとして2足歩行ロボットのバランス動作を選択しました。これまた生活変わるレベルで驚かされました。 2足歩行ロボットの強化学習...

電子工作 2026.6.9　お父ちゃん

以前実施した自作2足歩行ロボ HM-01の強化学習について改めて考えてみました。 https://homemadegarbage.com/rl09/ ロボットの強化学習による動作生成は今や当たり前のように実用され、フレームワークも進化し整ってきているように感じます。 GPU...

電子工作 2026.1.30　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/rl09/ 足踏み動作をリファレンスモーションとして用意して外乱を与えてバランス学習しました。それはそれは見事なSim2Realで強化学習の有用...

電子工作 2025.10.25　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習の実施を決意いたしました。前回は強化学習の計算時間短縮をめざしてGPU活用とCPU並列化の検討しました。 https://homemadegarbage.com/rl08/ 強化学習からSim2Sim～Sim2Real 実現...

電子工作 2025.10.14　お父ちゃん

先日公開した 2足歩行ロボット HM-01 のMJCFファイルを用いて機械学習を実施しましたので報告いたします。公開 MJCFモデル詳細はコチラ↓ https://homemadegarbage.com/bldcrobo07/ ロボットの強化学習については以前シリアルリンク...

電子工作 2025.10.13　お父ちゃん