フィジカルAI

2足歩行ロボット HM-02 の強化学習

前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/rl09/ 足踏み動作をリファレンスモーションとして用意して外乱を与えてバランス学習しました。 それはそれは見事なSim2Realで強化学習の有用...

電子工作 2025.10.25　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の強化学習2

2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習の実施を決意いたしました。 前回は強化学習の計算時間短縮をめざしてGPU活用とCPU並列化の検討しました。 https://homemadegarbage.com/rl08/ 強化学習からSim2Sim～Sim2Real 実現...

電子工作 2025.10.14　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の強化学習1

先日 公開した 2足歩行ロボット HM-01 のMJCFファイルを用いて機械学習を実施しましたので報告いたします。 公開 MJCFモデル詳細はコチラ↓ https://homemadegarbage.com/bldcrobo07/   ロボットの強化学習については以前シリアルリンク...

電子工作 2025.10.13　お父ちゃん