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またしてもTwitterですごいものを見つけました！

次回リリースに入れられるかな？
専用カメラ利用時の Raspberry Pi Zero からの Momo の WebRTC 配信が常用解像度 720p 30fps になりました！
遅延もちょっと縮んだきがする！ pic.twitter.com/tNQFHajF9k

— tnoho (@tnoho) January 25, 2020

なんじゃこりゃー！全然遅延がないじゃないですか。。。
WebRTC Native Client Momoというものらしいです。

以前、ラズパイZeroでMJPEG-Streamerを用いたFPV(First Person View)ラジコンを作ってみたのですが
映像転送の遅延でリアルタイムには程遠いものでした。。

Raspberry Pi Zero W でFPVラジコンカー自作

ここではWebRTC Native Client Momoを用いて再びFPVラジコンを作製してみましたので報告いたします。
　

MJPEG-Streamer vs Momo 

まずはMomoの低遅延具合を全身で体感するべくMJPEG-Streamerと比較してみました。

MJPEG-Streamer

設定・使用方法はブログ参照ください。

MJPEG-Streamer#ラズパイ #raspizero pic.twitter.com/IHqYWWS6oS

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 26, 2020

Momo

ラズパイでの設定・使用方法は以下を参照ください。
　・Raspberry Pi (Raspbian) で Momo を使ってみる

やばい
Momo#ラズパイ #raspizero pic.twitter.com/dRnAdbICxm

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 26, 2020

めちゃくちゃはやい！
やばい！

FPVラジコンの作製

Momoのリアルタイム性を体感できたので早速 FPVラジコンのリベンジです！

長男くんのショベルカーラジコンを改造しましたw

システム概要

Momoによる配信映像を観ながらゲームパッドでショベルカーをコントロールします。
ゲームパッドの入力はOSC(OpenSound Control)通信でPCからラズパイに送信し、ラズパイカメラによる映像はMomoでPCブラウザに転送されます。

ショベルカー構成

ショベルカーラジコンには左右のタイヤ用とアーム用の3つのDCモータが内蔵されていました。コントローラの配線を切ってモータドライバDRV8835を介してラズパイに接続しました。

部品

• Raspberry Pi Zero WH
  
  　
• ラズパイカメラ
  
  　

• デュアルモータードライバDRV8835
  

• モバイルバッテリ
  　
• 広角レンズ
  

視野角向上のために、広角レンズを装着しています。

動作

早速動作をみてください。

Momo WebRTC で ラジコン
これは凄い！#ラズパイ #raspberrypi #raspizero pic.twitter.com/UW20s3WG4r

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 28, 2020

すごい！ラズパイZeroでFPVラジコンができてしまいました！
ちょっとタイヤが5V(モバイルバッテリの電圧)入力だと動画のように早すぎるので、
以後はPWM入力して速度低減しました。

PC側

ブラウザ(chrome)

ゲームパッドF310をつないでブラウザでMomoからの映像を確認します。
http://[ラズパイのIP]:8080/html/test.html で監視できます。

TouchDesigner

ゲームパッドの検出、OSC送信のためにTouchDesignerを使用しました。

ジョイスティックの十字キーとLRトリガを検出してラズパイにOSC送信します。
ポートは10000としました。

参考

• https://station.backspace.tokyo/satoruhiga/TDWS_2018/post/day9/
• [TouchDesigner] OSC通信を使う。CHOPとDAT

Raspberry Pi Zero W側

Momo

ラズパイカメラの映像をMomoのテストモードで送信します。

参考

• テストモードで動かしてみる

Node-RED

PCからのOSC信号をUDPノード（ポート10000）でうけて、OSC信号受信のために以下のノードを追加し挿入しました。
　node-red-contrib-osc

十字キーでタイヤのモータを制御して前後進、左右旋回します。
モータにはPWM入力(デューティ30%)してスピードを抑えています。

ゲームパッドのLRトリガでショベルカーのアームを上下します。

おわりに

WebRTC Native Client Momoを用いてFPVラジコンが実現できました！

いつかはもっと遠隔で屋外で試してみたいですね。

 

 

 

 

 

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ラジコン！

HomeMadeGarbage(@homemadegarbage)がシェアした投稿 – 2020年 1月月29日午前3時46分PST

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