今年のみんなのラズパイコンテストでOMRON製の環境センサの無償提供が実施されましてー

【再】応募者に、ラズパイ3、拡張基板、環境センサを無償提供します！

「みんなのラズパイコンテスト」の特別企画です。コンテストへの応募が無償提供の条件です。

ぜひ、こちらから応募ください！ → https://t.co/i5UM8d1Jes

— 日経Linux | ラズパイマガジン (@nikkei_Linux) 2018年7月17日

　
即効でアイディア送ってＧＥＴ！ありがとうございまーす！

今年もラズパイコンテストの季節がやってきた。センサ届きました。ありがとうございます。#オムロン #ラズパイ pic.twitter.com/ymHs86OPXp

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年8月3日

“センサ観測値(加速度とか)を用いて、ラジコン作ります！”ってアイディアを送ったのだけど、この時点ではセンサのスペックよくわからない状態(事前に調べとけよ)。。。
本当にセンサが届いたとき、「やっべ。。。」と思いつつ焦って調査＆ラジコン製作スタートしましたとさ。このときばかりはトランキーロじゃいられなかったゼ。。
　

構成

環境センサの加速度と照度の測定値をラズパイに送って、モータとLEDを制御します。

部品

オムロン製環境センサ 2JCIE-BL01
Raspberry Pi Zero W

　
I2Cモータードライバ・モジュール DRV8830

I2Cモータードライバ・モジュール DRV8830 - DRV8830 - ネット販売
strawberry-linux.com
白色LED
　車のヘッドライト用。ダイソーの自転車用LEDライトから取り出しましたww

白色LEDが手元にないのでダイソーの自転車用LEDライトから取った。108円で5個ならコスパ悪くないよね。1kと30ohmのチップ抵抗も載ってるし pic.twitter.com/UUbrR5hXFn

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年9月7日
ダイソーの電池式モバイルバッテリー
　電源として使用。単三電池2本を5Vにしてくれます。108円でこれはいいよね。今度分解してみよう。。
ダイソーの黄色い車
ボールキャスター
車の前方に使用。

センサをコントローラとして、車を走らせたりライトをつけたりします。

環境センサ 2JCIE-BL01

この環境センサは温度、湿度、気圧、照度などの各種環境値を測定してBLEを介して、スマホアプリで測定値みたりプロットされたグラフを見れるという代物。
GitHubでラズパイで値を取得できるpythonサンプルコードも公開されております。
　https://github.com/OmronMicroDevices/envsensor-observer-py

環境センサの設定

上記のpythonサンプルコードを使用するためには環境センサをBroadcasterモード（デフォルトではBeaconモード）にする必要があります。
また今回は車のリモコンとしてセンサを使用するので、測定間隔もデフォルトの300秒から最速の1秒に変更します。

センサの設定を変更するためにスマホアプリBLE Scannerを使用しました。
　

動作モード変更

スマホアプリ BLE Scannerを起動するとBLEデバイスのスキャンが開始します。環境センサは”Env”という名前で表示されますのでCONNECTをクリックします。

2JCIE-BL01 ユーザーズマニュアル p. 26-28 によると、センサのモードはService UUID：0x3040のCharacteristics UUID: 0x3042で変更します。

BLE ScannerでCUSTOM SERVICEの”0C4C3040〜”をクリックして”0C4C3042〜”にデータを書き込みます。書き込むデータは以下の表 (p. 27)のとおりです。

ここでは、ADV_IND 送信間隔を最短の500msec (0x0320)にしてBeacon ModeをGeneral Broadcaster 1 (0x02) [マニュアル p. 28参照]にして、その他は初期値のままにします。

ちなみにBeacon Mode : General Broadcaster 2では加速度は送信されませんでした。

ここで注意が必要でデータを書き込む際は上の表の通りLow Byteから書いて後にHigh Byteを書き込みます。よって今回は以下を書き込みます。

“2003A0000A0032000200” (書き込みタイプはByte Arrayを選択)

ADV_IND 送信間隔500msec (0x0320)にしたいので最初にLow Byte : 02、そしてHigh Byte : 03を書きます。これ最初気づかずに0320で書き込んでいて全然測定値更新されずオムロンさんに問合せちゃった。。。。
こんな私に対しても丁寧に対応くださったオムロン様、本当にありがとうございます！！！！
　

測定間隔変更

センサの測定値の更新間隔を最速の1secにします。

BLE ScannerでCUSTOM SERVICEの”0C4C3010〜”をクリックして”0C4C3011〜”にデータを書き込みます。書き込むデータは以下の表 (p. 15)のとおりです。

ここでは、測定間隔を最短の1sec (0x0001)にしますのでLow Byteから

“0100”(書き込みタイプはByte Arrayを選択)

を書き込みます。0001じゃないことに注意！Low Byte → High Byteで書き込みます。

以上で環境センサの設定はOKです。
　

参考

https://qiita.com/komde/items/7209b36159da69ae79d2
　BLE Scannerでの2JCIE-BL01の設定方法が詳しく書いています
　
オムロン環境センサーからBLE経由でデーターをクラウドに送る

サンプルコードでセンサ動作確認

オムロン公式のpythonサンプルコードを動かしてみます。

ここではRaspberry Pi Zero Wを使用しました。OSはRASPBIAN STRETCH WITH DESKTOP ver. 4.14です。

pythonでBLEを使用するためのライブラリをインストール

$ sudo apt-get install python-bluez

1	$ sudo apt-get install python-bluez

https://github.com/OmronMicroDevices/envsensor-observer-py でZipをDLしてラズパイの適当なフォルダに解凍して、解凍したフォルダで以下を実行

$ sudo python envsensor-observer-py/envsensor_observer.py -d

1	$ sudo python envsensor-observer-py/envsensor_observer.py -d

デバッグモードでプログラムが実行されターミナルに測定値が表示されます。

環境センサの照度と加速度の最速通信(1秒毎)やっと出来たー！オムロンさんありがとうございます????⤵#オムロン #omron #ラズパイ #環境センサ #RaspberryPiZeroW pic.twitter.com/YgpkElOliY

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年9月3日

↑ちょっとわかりにくいですがセンサの設定変更がきちんとなされて1秒毎に測定値が送られています。
　

コントローラ製作

コントローラはダンボールで製作しましたww。Nintendo Laboで鍛えられたダンボール工作力を駆使しています。

百均で買った木の箱とダンボールで作ったバネと環境センサが入る直方体ダンボール箱を用意。

んで、この3つを木工用ボンドで接着して先端に環境センサをはめて出来上がり！

はいそうです。9/14に発売予定の「Nintendo Labo Toy-Con 03: Drive Kit」を参考に作りました。パクりちゃう。。サンプリングや。。。

車製作

ヘッドライトとして左右にLEDをつけました。ライト部に穴を開けてグルーガンで固定しました。

シャーシはガッツリ加工して、後輪にギアドモータを接続。タイヤは元のものを使用。前方にはボールキャスターをつけて右折・左折に対応します。

後輪のグリップが甘いので輪ゴム巻いてます。

Raspberry Pi Zero WとモータドライバDRV8830を載っけて配線します。

モバイルバッテリーも詰め込んでボディーを被せます。LEDの配線もZero Wに接続します。なんかギュウギュウだけど。。。まぁ。。完成！
　

ラズパイ設定

モータドライバ用I2Cの設定

モータドライバDRV8830にI2Cでデータを書き込んで回転方向や印加電圧を指定します。回転方向や電圧は環境センサの加速度で変更します。

I2C有効化

まずはラズパイのI2Cを有効にします。Raspberry Piの設定を開きインターフェースのタグでI2Cの有効を選択しRebootします。

Python用I2Cライブラリインストール

Python-smbusをインストールします。

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get install python-smbus

1 2	$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install python-smbus

OS RASPBIAN STRETCH WITH DESKTOP ver. 4.14では初めからインストールされてました。

コードの書き方は以下を参考にしました。
　http://www.raspberry-projects.com/pi/programming-in-python/i2c-programming-in-python/using-the-i2c-interface-2

I2CモータードライバDRV8830

マニュアルを参考にI2Cデータ書き込みを実施します。

I2Cアドレス設定

2個のモジュールを制御する必要がありますので、それぞれ異なるI2Cアドレスを設定します。

本モジュールは基板上のジャンパA1, A0のステートによって以下の表のようにアドレスを指定することができます。

表のアドレスxは読み込み時には1、書き込み時は0をしてします。ここでは書き込みのみ使用します。左モータ用モジュールのジャンパを両方GND (アドレス：0x60)、右モータ用モジュールのジャンパを両方Open (アドレス：0x64)としました。
　

書き込みI2Cデータ

アドレス0x00に8bitの情報を書き込むことでモータを制御します。
各ビットの設定は以下の通り

ヘッドライトLED用PWM出力

ヘッドライトLEDの輝度は環境センサの照度で制御します。PWM制御でLEDの輝度を設定します。センサの照度が低下するとLEDの輝度を上げ、センサ照度が上がるとLED輝度を下げます。

コードの書き方は以下を参考にしました。
　http://blog.robotakao.jp/blog-entry-122.html

pythonコード

公式pythonサンプルコードを元にプログラム修正しました。
　https://github.com/OmronMicroDevices/envsensor-observer-py/blob/master/envsensor-observer-py/envsensor_observer.py

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

import sys
import os
import argparse
import requests
import socket
import datetime
import threading
import struct

import sensor_beacon as envsensor
import conf
import ble

import math

import RPi.GPIO as GPIO
import time

import smbus

# constant
VER = 1.0

# ystem constant
GATEWAY = socket.gethostname()

# Global variables
influx_client = None
sensor_list = []
flag_update_sensor_status = False

#LED PWM設定
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(4, GPIO.OUT) #GPIO4
p4 = GPIO.PWM(4, 100) #Setting GPIO4 Frequency at 100Hz
p4.start(0)

#モータ I2C設定
bus = smbus.SMBus(1)
motorL = 0x64
motorR = 0x60

#モータドライバ書き込み用関数
def writeMotorResister(address, rot, vset):
    vdata = vset << 2 |  rot
    bus.write_word_data(address, 0x00, vdata)
    
    
def parse_events(sock, loop_count=10):
    global sensor_list

    pkt = sock.recv(255)

    parsed_packet = ble.hci_le_parse_response_packet(pkt)

    if "bluetooth_le_subevent_name" in parsed_packet and \
            (parsed_packet["bluetooth_le_subevent_name"]
                == 'EVT_LE_ADVERTISING_REPORT'):

        for report in parsed_packet["advertising_reports"]:
            if (ble.verify_beacon_packet(report)):
                sensor = envsensor.SensorBeacon(
                    report["peer_bluetooth_address_s"],
                    ble.classify_beacon_packet(report),
                    GATEWAY,
                    report["payload_binary"])

                #照度, 加速度表示
                light = sensor.val_light
                print "val_light = ", light
                accX = sensor.val_ax
                accY = sensor.val_ay
                accZ = sensor.val_az
                print "Acc = ", accX, accY, accZ
                
                
                #LED輝度算出
                lightLed = 100 *(1.0 - light / 50.0)
                
                if lightLed < 0:
                    lightLed = 0
                    
                print "lightLed = ", lightLed
                
                #LED点灯
                p4.ChangeDutyCycle(lightLed)
                
                
                #モータ
                #モータ回転方向
                if accX > 0:
                    rot = 1 #全進
                elif accX < 0:
                    rot = 2 #後進
                else:
                    rot = 0 #停止
                    
                #モータスピード計算
                speed = math.sqrt(accX * accX + accY * accY)
                
                if accY > 0: #右折
                    speedL = speed - accY
                    speedR = speed
                else: #左折
                    speedL = speed
                    speedR = speed - abs(accY)
                    
                #モータスピード正規化
                speedL = int(speedL / 30)
                speedR = int(speedR / 30)
                if speedL > 37:
                    speedL = 37
                if speedR > 37:
                    speedR = 37
                
                print "Speed = ", speedL, speedR
                
                #モータドライバ書き込み
                writeMotorResister(motorL, rot, speedL)
                writeMotorResister(motorR, rot, speedR)

            else:
                pass
    else:
        pass
    return
    

# check timeout sensor and update flag
def eval_sensor_state():
    global flag_update_sensor_status
    global sensor_list
    nowtick = datetime.datetime.now()
    for sensor in sensor_list:
        if (sensor.flag_active):
            pastSec = (nowtick - sensor.tick_last_update).total_seconds()
            if (pastSec > conf.INACTIVE_TIMEOUT_SECONDS):
                if debug:
                    print "timeout sensor : " + sensor.bt_address
                sensor.flag_active = False
    flag_update_sensor_status = True
    timer = threading.Timer(conf.CHECK_SENSOR_STATE_INTERVAL_SECONDS,
                            eval_sensor_state)
    timer.setDaemon(True)
    timer.start()


def print_sensor_state():
    print "----------------------------------------------------"
    print ("sensor status : %s (Intvl. %ssec)" % (datetime.datetime.today(),
           conf.CHECK_SENSOR_STATE_INTERVAL_SECONDS))
    for sensor in sensor_list:
        print " " + sensor.bt_address, ": %s :" % sensor.sensor_type, \
            ("ACTIVE" if sensor.flag_active else "DEAD"), \
            "(%s)" % sensor.tick_last_update
    print ""


#  Utility function ###
def return_number_packet(pkt):
    myInteger = 0
    multiple = 256
    for c in pkt:
        myInteger += struct.unpack("B", c)[0] * multiple
        multiple = 1
    return myInteger


def return_string_packet(pkt):
    myString = ""
    for c in pkt:
        myString += "%02x" % struct.unpack("B", c)[0]
    return myString


def find_sensor_in_list(sensor, List):
    index = -1
    count = 0
    for i in List:
        if sensor.bt_address == i.bt_address:
            index = count
            break
        else:
            count += 1
    return index


# main function
if __name__ == "__main__":
    try:
        flag_scanning_started = False
        
        debug = True

        # reset bluetooth functionality
        try:
            if debug:
                print "-- reseting bluetooth device"
            ble.reset_hci()
            if debug:
                print "-- reseting bluetooth device : success"
        except Exception as e:
            print "error enabling bluetooth device"
            print str(e)
            sys.exit(1)

        # initialize bluetooth socket
        try:
            if debug:
                print "-- open bluetooth device"
            sock = ble.bluez.hci_open_dev(conf.BT_DEV_ID)
            if debug:
                print "-- ble thread started"
        except Exception as e:
            print "error accessing bluetooth device: ", str(conf.BT_DEV_ID)
            print str(e)
            sys.exit(1)

        # set ble scan parameters
        try:
            if debug:
                print "-- set ble scan parameters"
            ble.hci_le_set_scan_parameters(sock)
            if debug:
                print "-- set ble scan parameters : success"
        except Exception as e:
            print "failed to set scan parameter!!"
            print str(e)
            sys.exit(1)

        # start ble scan
        try:
            if debug:
                print "-- enable ble scan"
            ble.hci_le_enable_scan(sock)
            if debug:
                print "-- ble scan started"
        except Exception as e:
            print "failed to activate scan!!"
            print str(e)
            sys.exit(1)

        flag_scanning_started = True
        print ("envsensor_observer : complete initialization")
        print ""

        # activate timer for sensor status evaluation
        timer = threading.Timer(conf.CHECK_SENSOR_STATE_INTERVAL_SECONDS,
                                eval_sensor_state)
        timer.setDaemon(True)
        timer.start()

        # preserve old filter setting
        old_filter = sock.getsockopt(ble.bluez.SOL_HCI,
                                     ble.bluez.HCI_FILTER, 14)
        # perform a device inquiry on bluetooth device #0
        # The inquiry should last 8 * 1.28 = 10.24 seconds
        # before the inquiry is performed, bluez should flush its cache of
        # previously discovered devices
        flt = ble.bluez.hci_filter_new()
        ble.bluez.hci_filter_all_events(flt)
        ble.bluez.hci_filter_set_ptype(flt, ble.bluez.HCI_EVENT_PKT)
        sock.setsockopt(ble.bluez.SOL_HCI, ble.bluez.HCI_FILTER, flt)

        while True:
            # parse ble event
            parse_events(sock)
            if flag_update_sensor_status:
                print_sensor_state()
                flag_update_sensor_status = False

    except Exception as e:
        print "Exception: " + str(e)
        import traceback
        traceback.print_exc()
        sys.exit(1)

    finally:
        if flag_scanning_started:
            # restore old filter setting
            sock.setsockopt(ble.bluez.SOL_HCI, ble.bluez.HCI_FILTER,
                            old_filter)
            ble.hci_le_disable_scan(sock)
        
        #モータドライバ書き込み
        writeMotorResister(motorL, 0, 0)
        writeMotorResister(motorR, 0, 0)
        
        #LED STOP
        p4.stop()
        GPIO.cleanup()
        
        print "Exit"

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#!/usr/bin/python

# -*- coding: utf-8 -*-

import sys

import os

import argparse

import requests

import socket

import datetime

import threading

import struct

import sensor_beacon as envsensor

import conf

import ble

import math

import RPi.GPIO as GPIO

import time

import smbus

# constant

VER = 1.0

# ystem constant

GATEWAY = socket.gethostname()

# Global variables

influx_client = None

sensor_list = []

flag_update_sensor_status = False

#LED PWM設定

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(4, GPIO.OUT) #GPIO4

p4 = GPIO.PWM(4, 100) #Setting GPIO4 Frequency at 100Hz

p4.start(0)

#モータ I2C設定

bus = smbus.SMBus(1)

motorL = 0x64

motorR = 0x60

#モータドライバ書き込み用関数

def writeMotorResister(address, rot, vset):

vdata = vset << 2 | rot

bus.write_word_data(address, 0x00, vdata)

def parse_events(sock, loop_count=10):

global sensor_list

pkt = sock.recv(255)

parsed_packet = ble.hci_le_parse_response_packet(pkt)

if "bluetooth_le_subevent_name" in parsed_packet and \

(parsed_packet["bluetooth_le_subevent_name"]

== 'EVT_LE_ADVERTISING_REPORT'):

for report in parsed_packet["advertising_reports"]:

if (ble.verify_beacon_packet(report)):

sensor = envsensor.SensorBeacon(

report["peer_bluetooth_address_s"],

ble.classify_beacon_packet(report),

GATEWAY,

report["payload_binary"])

#照度, 加速度表示

light = sensor.val_light

print "val_light = ", light

accX = sensor.val_ax

accY = sensor.val_ay

accZ = sensor.val_az

print "Acc = ", accX, accY, accZ

#LED輝度算出

lightLed = 100 *(1.0 - light / 50.0)

if lightLed < 0:

lightLed = 0

print "lightLed = ", lightLed

#LED点灯

p4.ChangeDutyCycle(lightLed)

#モータ

#モータ回転方向

if accX > 0:

rot = 1 #全進

elif accX < 0:

rot = 2 #後進

else:

rot = 0 #停止

#モータスピード計算

speed = math.sqrt(accX * accX + accY * accY)

if accY > 0: #右折

speedL = speed - accY

speedR = speed

else: #左折

speedL = speed

speedR = speed - abs(accY)

#モータスピード正規化

speedL = int(speedL / 30)

speedR = int(speedR / 30)

if speedL > 37:

speedL = 37

if speedR > 37:

speedR = 37

print "Speed = ", speedL, speedR

#モータドライバ書き込み

writeMotorResister(motorL, rot, speedL)

writeMotorResister(motorR, rot, speedR)

else:

pass

else:

pass

return

# check timeout sensor and update flag

def eval_sensor_state():

global flag_update_sensor_status

global sensor_list

nowtick = datetime.datetime.now()

for sensor in sensor_list:

if (sensor.flag_active):

pastSec = (nowtick - sensor.tick_last_update).total_seconds()

if (pastSec > conf.INACTIVE_TIMEOUT_SECONDS):

if debug:

print "timeout sensor : " + sensor.bt_address

sensor.flag_active = False

flag_update_sensor_status = True

timer = threading.Timer(conf.CHECK_SENSOR_STATE_INTERVAL_SECONDS,

eval_sensor_state)

timer.setDaemon(True)

timer.start()

def print_sensor_state():

print "----------------------------------------------------"

print ("sensor status : %s (Intvl. %ssec)" % (datetime.datetime.today(),

conf.CHECK_SENSOR_STATE_INTERVAL_SECONDS))

for sensor in sensor_list:

print " " + sensor.bt_address, ": %s :" % sensor.sensor_type, \

("ACTIVE" if sensor.flag_active else "DEAD"), \

"(%s)" % sensor.tick_last_update

print ""

# Utility function ###

def return_number_packet(pkt):

myInteger = 0

multiple = 256

for c in pkt:

myInteger += struct.unpack("B", c)[0] * multiple

multiple = 1

return myInteger

def return_string_packet(pkt):

myString = ""

for c in pkt:

myString += "%02x" % struct.unpack("B", c)[0]

return myString

def find_sensor_in_list(sensor, List):

index = -1

count = 0

for i in List:

if sensor.bt_address == i.bt_address:

index = count

break

else:

count += 1

return index

# main function

if __name__ == "__main__":

try:

flag_scanning_started = False

debug = True

# reset bluetooth functionality

try:

if debug:

print "-- reseting bluetooth device"

ble.reset_hci()

if debug:

print "-- reseting bluetooth device : success"

except Exception as e:

print "error enabling bluetooth device"

print str(e)

sys.exit(1)

# initialize bluetooth socket

try:

if debug:

print "-- open bluetooth device"

sock = ble.bluez.hci_open_dev(conf.BT_DEV_ID)

if debug:

print "-- ble thread started"

except Exception as e:

print "error accessing bluetooth device: ", str(conf.BT_DEV_ID)

print str(e)

sys.exit(1)

# set ble scan parameters

try:

if debug:

print "-- set ble scan parameters"

ble.hci_le_set_scan_parameters(sock)

if debug:

print "-- set ble scan parameters : success"

except Exception as e:

print "failed to set scan parameter!!"

print str(e)

sys.exit(1)

# start ble scan

try:

if debug:

print "-- enable ble scan"

ble.hci_le_enable_scan(sock)

if debug:

print "-- ble scan started"

except Exception as e:

print "failed to activate scan!!"

print str(e)

sys.exit(1)

flag_scanning_started = True

print ("envsensor_observer : complete initialization")

print ""

# activate timer for sensor status evaluation

timer = threading.Timer(conf.CHECK_SENSOR_STATE_INTERVAL_SECONDS,

eval_sensor_state)

timer.setDaemon(True)

timer.start()

# preserve old filter setting

old_filter = sock.getsockopt(ble.bluez.SOL_HCI,

ble.bluez.HCI_FILTER, 14)

# perform a device inquiry on bluetooth device #0

# The inquiry should last 8 * 1.28 = 10.24 seconds

# before the inquiry is performed, bluez should flush its cache of

# previously discovered devices

flt = ble.bluez.hci_filter_new()

ble.bluez.hci_filter_all_events(flt)

ble.bluez.hci_filter_set_ptype(flt, ble.bluez.HCI_EVENT_PKT)

sock.setsockopt(ble.bluez.SOL_HCI, ble.bluez.HCI_FILTER, flt)

while True:

# parse ble event

parse_events(sock)

if flag_update_sensor_status:

print_sensor_state()

flag_update_sensor_status = False

except Exception as e:

print "Exception: " + str(e)

import traceback

traceback.print_exc()

sys.exit(1)

finally:

if flag_scanning_started:

# restore old filter setting

sock.setsockopt(ble.bluez.SOL_HCI, ble.bluez.HCI_FILTER,

old_filter)

ble.hci_le_disable_scan(sock)

#モータドライバ書き込み

writeMotorResister(motorL, 0, 0)

writeMotorResister(motorR, 0, 0)

#LED STOP

p4.stop()

GPIO.cleanup()

print "Exit"

モータ動作

センサの重力加速度に対する座標

コントローラを前に傾けてセンサのx軸の加速度が＋になるとモータは前進、-になると後進します。

回転スピードは傾きを大きくして加速度が大きくなるほど早くなります。ここでは書き込み電圧2.97V (0x25)以上にならないようにしています。

またコントローラを横に傾けてy軸の加速度が＋になると右折、-になると左折します。

#環境センサコントローラが出来た。1秒毎の測定だからラグあるけど。#Nintendo #ラボ作品のおかげでダンボール力上がってるw#オムロン #omron #ラズパイ #RaspberryPiZeroW #RaspberryPi #ダンボーラー #ワンカッパー pic.twitter.com/fOpMni5hU6

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年9月5日

ヘッドライト動作

環境センサの窓が照度センサになっており、窓を覆って暗くするとLEDヘッドライトが点灯します。

ヘッドライト#ラズパイ #RaspberryPi #LED #環境センサ #オムロン #omron pic.twitter.com/MmzOPeDs3P

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年9月7日

参考

ラズパイ起動時にpythonコードを自動スタートする方法は以下を参考にしました。
　Pythonプログラムを起動時に実行する方法

動作

以上でやっとこ完成！

センシング間隔が1秒のためタイムラグあるけど動いてるよね 😀

できたー！#ラズパイ #RaspberryPi #LED #環境センサ #オムロン #omron #ラジコン pic.twitter.com/3hGFdiX7ic

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年9月8日

#環境センサで #ラジコン
GOBERNABLES de Pi #ラズパイ #RaspberryPi #LED #オムロン #omron pic.twitter.com/CXTL6erL7H

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年9月8日

終わりに

多くにおいて人間は環境に抗うことはできず、順応もしくは耐えるしか道はありません。
でも一歩踏み出す勇気さえあれば環境を変え物事を動かすことができるのです。
ま・さ・に・　
GOBERNABLES de Pi！

追記

2018/12/16

今年は受賞はなりませんでしたが、早めに投稿したので『スタートダッシュ賞』をいただけました！やったー！

ラズパイコンテスト2018 スタートダッシュ賞頂きました！
効いたよね早めのサブミト pic.twitter.com/qXrfj4ynKN

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年12月16日

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構成

部品

環境センサ 2JCIE-BL01

環境センサの設定

動作モード変更

測定間隔変更

参考

サンプルコードでセンサ動作確認

コントローラ製作

車製作

ラズパイ設定

モータドライバ 用I2Cの設定

I2C有効化

Python用I2Cライブラリインストール

I2CモータードライバDRV8830

I2Cアドレス設定

書き込みI2Cデータ

ヘッドライトLED用PWM出力

pythonコード

モータ動作

ヘッドライト動作

参考

動作

終わりに

追記

2018/12/16

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モータドライバ用I2Cの設定

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