最近、NINTENDO LABOで遊ぶのにハマってまして

Nintendo Switch Labo で家電コントロール

なんかもっといいの作れないかなぁ〜と考えてて　思い立ったよね

そうだレーダ作ろうって
　

DLABON RADAR Z

ドラボンレーダZ

概要

SWITCH本体をレーダ指示器としてモータでコントローラを回してボールを探します。
　

SWITCH側 (レーダ指示器)

SWITCHのモニタをレーダに見立ててON/OFFスイッチとレータ方向を示す棒を表示します。

ケースはLABOらしくダンボールで作りました。スイッチと後ほどで説明するCdSセル用の穴を開け、レーダ表示部には緑色のカラーセロハンを貼っています。

なんかヤバイことになってきた。。。#ラボ作品 #NintendoLabo #NintendoSwitch pic.twitter.com/W1C3vSspKi

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年8月19日

ノードの結線は説明不可能なほどにグチャグチャです。。。。
　

レーダ回転部

いい塩梅#ラボ作品 #NintendoLabo #NintendoSwitch pic.twitter.com/Q2936EyDTm

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年8月19日

モータ2個使ってコントローラ2個を回しています。コントローラL (青)はレーダ指示器のバーを回す用、コントローラR(赤)はIRカメラを使ってボールの位置を探します。

回路図

部品

マイコン Arduino UNO

　
モータドライバ DRV8830

I2Cモータードライバ・モジュール DRV8830 - DRV8830 - ネット販売
strawberry-linux.com

　
ギアドモータ

　
CdSセル

組み立て

モータは回転軸がそれぞれ上と横を向くように木片に固定します。
　

ギアドモータ用のタイヤにダンボールホイールを作ってネジで固定。
　

コントローラ用の箱もダンボールで作ってそれぞれダンボールタイヤホイールに固定しました。

CdSセル

SWITCH本体の小さな穴はレーダONのとき光って、OFFのときに消えます。そこにCdSセルを固定してONと同時にモータが動いてOFFで止まるようにしています。

Arduinoコード

#include <Wire.h>

//モータドライバのアドレスは重複しないように設定
const int DRV8830L = 0x64;
const int DRV8830R = 0x60;

int state = 0;


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
}

void writeMotorResister(int DRV, byte vset, byte data1){
 int vdata = vset << 2 | data1;
 Wire.beginTransmission(DRV);
 Wire.write(0x00);
 Wire.write(vdata);
 Wire.endTransmission(true);
}

void loop() {
  Serial.println(analogRead(A0));

  if(analogRead(A0) < 700 && state == 0){
    //CdSセル光検出
    state = 1;
    
    //モータ回転
    writeMotorResister(DRV8830L, 0x10, 0x01);
    writeMotorResister(DRV8830R, 0x10, 0x01);
    delay(50);
  
    writeMotorResister(DRV8830L, 0x06, 0x01);
    writeMotorResister(DRV8830R, 0x09, 0x01);
  }else if(analogRead(A0) > 700 && state == 1){
    state = 0;
    
    //モータ回転
    writeMotorResister(DRV8830L, 0x00, 0x00);
    writeMotorResister(DRV8830R, 0x00, 0x00);
  }
}

#include <Wire.h>

//モータドライバのアドレスは重複しないように設定

const int DRV8830L = 0x64;

const int DRV8830R = 0x60;

int state = 0;

void setup() {

Serial.begin(9600);

Wire.begin();

}

void writeMotorResister(int DRV, byte vset, byte data1){

int vdata = vset << 2 | data1;

Wire.beginTransmission(DRV);

Wire.write(0x00);

Wire.write(vdata);

Wire.endTransmission(true);

}

void loop() {

Serial.println(analogRead(A0));

if(analogRead(A0) < 700 && state == 0){

//CdSセル光検出

state = 1;

//モータ回転

writeMotorResister(DRV8830L, 0x10, 0x01);

writeMotorResister(DRV8830R, 0x10, 0x01);

delay(50);

writeMotorResister(DRV8830L, 0x06, 0x01);

writeMotorResister(DRV8830R, 0x09, 0x01);

}else if(analogRead(A0) > 700 && state == 1){

state = 0;

//モータ回転

writeMotorResister(DRV8830L, 0x00, 0x00);

writeMotorResister(DRV8830R, 0x00, 0x00);

}

ボール

ボールは反射材を貼っただけですｗ

#NintendoSwitch #NintendoLabo

Home Made Garbageさん(@homemadegarbage)がシェアした投稿 – 2018年 8月月22日午前6時55分PDT

ボールの位置によってIRカメラに映る場所が変わるのでスポイトノードで距離をうまいこと検出しています（近い、中くらい、遠いの3分解能）。
　

なぜ2個モータ使ったのか。。。

当初は赤コントローラでIRカメラ測定と回転角検出も行おうと思ったのですが。。。

#NintendoSwitch #NintendoLabo

Home Made Garbageさん(@homemadegarbage)がシェアした投稿 – 2018年 8月月22日午前7時11分PDT

NINTENDO LABO Toy-Conガレージでは重力方向軸に対する回転角は取得できないことが判明。。。

しかたないので震えながらレーダ指示棒回転用にコントローラL(青)を増やすことを決意しました。。。

しかし！回転角が得られる方向についても、表から裏で値が1.0〜0.0、裏から表で0.0〜1.0に値が変化します。これを画面ひかる出力ノードをまわるバージョンで使うと表から裏で1周して、裏から表で逆転します。つまりコントローラ1回しで2周しちゃうのです。。。

更に考えてコントローラL(青)が表から裏（もしくは裏から表）に回転して逆転するタイミングでNOTノードで逆転せず回るようにしました。
かつ青コントローラのモータ回転速度を赤用モータの半分になるように電圧調整しました。

動作

ひとまず動いた。要調整。。。
『ド○ゴンレーダー』#ラボ作品 #NintendoLabo #NintendoSwitch pic.twitter.com/8ixSGf1mLg

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2018年8月19日

紆余曲折ありつつもなんとかレーダ実現できました。こんなの発明したあの女性博士はやっぱり天才だなぁ。。。

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