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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 ｜15日目

前回 挑戦した姿勢制御モジュールの4段倒立。
このたび再挑戦しましたので報告します。

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦 　ーリアクションホイールへの道45ー

DCモータで姿勢制御 SHISEIGYO-1 DC 爆誕 　ーリアクションホイールへの道43ー

4逓倍によって制御のきめが細かくなった気がいたします。

せっかくESP32のパルスカウンター使えるようになったので全モジュールの回転エンコードの100パルスを４逓倍して400分解能にした。

回転ゼロ付近の制御が大変きめ細かくなり
無限配信したい気持ちです。 https://t.co/6iFeNHuDzJ pic.twitter.com/6ZmFDyeueX

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 3, 2021

4段倒立再挑戦

4段倒立 最高記録は31秒でした。

姿勢制御装置 ４段倒立 記録

配信アーカイブは以下https://t.co/KlH6XuFuWA pic.twitter.com/jmaHrOD5O5

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 28, 2021

テクノロジーと自身との戦い

挑戦は続く#テクノロジー https://t.co/5Epkz9IVy3 pic.twitter.com/8bTdBrGjkB

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 27, 2021

課題

本挑戦により安定倒立を目指して更なる課題が見つかりました。

姿勢制御装置 ４段倒立 次回記録会までの課題

配信アーカイブは以下https://t.co/KlH6XuX5O8 pic.twitter.com/aFSufvFB3F

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 29, 2021

3段目に載せているSHISEGYO-1 Jr.のホイールのネジを増やしてトルク上げてみたいと思います。
現状で3段倒立までは非常に安定しておりますので、このトルク増加によって4段目のSHISEIGYO-1 DCの積載の影響が減り安定するのではと予想します。

また載せ方の鍛錬も重ねて次回の挑戦に臨みたいと考えております。

次の記事

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦3　ーリアクションホイールへの道49ー

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