前回から6重倒立に向けて準備を開始しております。

念願の５重倒立達成

☟詳細はコチラhttps://t.co/uoq9a3fGf2 pic.twitter.com/3I6DR8jhjV

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 27, 2023

6重倒立にむけて

現状の6重倒立にむけての方針は以下の図の通りです。

一番上のSHISEIGYO-1 DC センサレス Jr. 軽量化は前回実施しました。

Seeed Studio XIAO ESP32S3 で極小姿勢制御モジュールーリアクションホイールへの道62ー

上から２番目のSHISEIGYO-1 DCのバッテリ駆動にしてのコードレス化と新規のDCモータ姿勢制御モジュールの製作を実施しましたので報告いたします。

SHISEIGYO-1 DC コードレス化

多重倒立で上段に電源コードが必要となると長くする必要がありジャマで姿勢制御の際の負荷にもなるので、上から２番目のSHISEIGYO-1 DCをバッテリ駆動にします。

前回の極小姿勢制御モジュールと同様に1セルLiPoバッテリを5V DCDCで昇圧して電源供給します。

倒立動作確認

SHISEIGYO-1 DC もバッテリ駆動にした pic.twitter.com/gaZVOFLc30

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 13, 2023

上に極小姿勢制御モジュール (SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr.)も載せて、コードレス機の2重倒立が実現できました。

SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr. の軽量化に伴ってSHISEIGYO-1 DCのホイールを5重倒立の時よりも軽量化しました。

上から３段目は新規のモジュールにします。
重量とトルクを加味してDCモータ RE－280RAを採用しました。

コントローラにはATOM S3を使用します。

この新規の姿勢制御モジュールを “SHISEIGYO-1 DC 280RA” と命名します。

以前製作した☟コレの筐体を変えただけなのですぐに出来ました。

エレガントにバッテリ内蔵
これでポケットに入れてサッと出してどこでも自慢できる pic.twitter.com/HEIBQIoEEM

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 2, 2023

DCモータ姿勢制御モジュールで3重倒立が実現できました！

各モジュールのDCモータは以下のとおり

新規のモジュールの製作も成功しDCモータ姿勢制御モジュールの3重倒立が確認できました。

グンと6重倒立の実現が見えてきた気がするので気を引き締めて進めて生きたと思います。

それではまた。

6重倒立に向けて① ーリアクションホイールへの道64ー

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