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昨年末より6重倒立の達成を目指して、極小のモジュールを製作したり 第6の新規モジュールを製作いたしました。

Seeed Studio XIAO ESP32S3 で極小姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道62ー

シン・DCモータ姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道63ー

ついに本気で6重倒立を目指して動き出します！

モジュール調整

SHISEIGYO-1 DC

6重倒立時の上から2番目になる予定のモジュール (SHISEIGYO-1 DC)に以下の修正を施しました。

• マイコン変更 ATOM Matrix → ATOM S3
• 5V DCDCモジュール除去してLiPoバッテリ触接駆動
• ホイール重くした ネジ：8mm → 10mm

上記の修正をしたSHISEIGYO-1 DCを絡めて各種4重倒立で動作確認しました。

6重倒立時の下3段にSHISEIGYO-1 DCを載せて倒立動作を確認

　
安定倒立を確認できました。

4重倒立
まぁ余裕かな pic.twitter.com/8deESsECiU

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 15, 2023

6重倒立時の一番下のモジュールに上部3段のモジュールを載せて倒立動作を確認

まずまずの安定度でSHISEIGYO-1 DCの修正は問題ないことが確認できました。

このタイプの4重倒立を楽しみました pic.twitter.com/B64goPt0iy

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 16, 2023

SHISEIGYO-1 Jr.

6重倒立時の下から3番目になる予定のモジュール (SHISEIGYO-1 Jr.)のホイールのナットを追加してトルクを増強しました。

動作は次節で紹介します。

4重倒立

6重倒立の下部4個での倒立動作を確認しました。

界王拳6倍を目指しているわけだから平常時4倍で生活しないと話にならないのよ pic.twitter.com/uiTS0UgQ0Z

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 30, 2024

この4重倒立が安定してできないと６重倒立の実現は不可能ですので、前節のSHISEIGYO-1 Jr. (下から3番目) の変更に加えて、各モジュールの制御パラメータの調整も詳細に実施しました。

安定して長時間の4重倒立ができるようになりました。

おわりに

ここでの調整によって容易に安定した4重倒立ができるようになりましたので次回は5重、6重と挑戦を進めたいと思います。

上部4段での４重倒立がまだまだ不安定ですので、こちらの最適化から進めることになると考えています。

それではまた

次の記事

6重倒立に向けて② ーリアクションホイールへの道65ー

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