6重倒立に向けて① ーリアクションホイールへの道64ー
お父ちゃん
2024.1.31
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昨年末より6重倒立の達成を目指して、極小のモジュールを製作したり 第6の新規モジュールを製作いたしました。
ついに本気で6重倒立を目指して動き出します！
目次
モジュール調整
SHISEIGYO-1 DC
6重倒立時の上から2番目になる予定のモジュール (SHISEIGYO-1 DC)に以下の修正を施しました。
- マイコン変更 ATOM Matrix → ATOM S3
- 5V DCDCモジュール除去してLiPoバッテリ触接駆動
- ホイール重くした ネジ：8mm → 10mm
上記の修正をしたSHISEIGYO-1 DCを絡めて各種4重倒立で動作確認しました。
6重倒立時の下3段にSHISEIGYO-1 DCを載せて倒立動作を確認
安定倒立を確認できました。
4重倒立
まぁ余裕かな pic.twitter.com/8deESsECiU— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 15, 2023
6重倒立時の一番下のモジュールに上部3段のモジュールを載せて倒立動作を確認
まずまずの安定度でSHISEIGYO-1 DCの修正は問題ないことが確認できました。
このタイプの4重倒立を楽しみました pic.twitter.com/B64goPt0iy
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 16, 2023
SHISEIGYO-1 Jr.
6重倒立時の下から3番目になる予定のモジュール (SHISEIGYO-1 Jr.)のホイールのナットを追加してトルクを増強しました。
動作は次節で紹介します。
4重倒立
6重倒立の下部4個での倒立動作を確認しました。
界王拳6倍を目指しているわけだから平常時4倍で生活しないと話にならないのよ pic.twitter.com/uiTS0UgQ0Z
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 30, 2024
この4重倒立が安定してできないと６重倒立の実現は不可能ですので、前節のSHISEIGYO-1 Jr. (下から3番目) の変更に加えて、各モジュールの制御パラメータの調整も詳細に実施しました。
安定して長時間の4重倒立ができるようになりました。
おわりに
ここでの調整によって容易に安定した4重倒立ができるようになりましたので次回は5重、6重と挑戦を進めたいと思います。
上部4段での４重倒立がまだまだ不安定ですので、こちらの最適化から進めることになると考えています。
それではまた
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