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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 ｜12日目

前回はTPUフィラメントによるバンドブレーキを用いて起き上がり点倒立を実現できました。

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　起き上がり点倒立達成　ーリアクションホイールへの道24ー

今回はバンドブレーキを改良し、耐久性を向上しましたので報告いたします。

マイコン周り整理

ブレーキ改良前にマイコン周りをきれいに整理しました。

ESP32にモータなどを直接空中配線していたのでかなりごちゃごちゃしていました。

ユニバーサル基板にきれいに配置しました。
モータ配線もコネクタ加工して接続しています。

きれいにカッコよくなりました♪

筐体軽量化

マイコン整理に伴って若干モジュールの総重量が増えましたので、外筐体の軽量化を実施しました。

強度を損なわない程度にフレームを細くしました。

35ｇの軽量化に成功しました。

TPUバンドブレーキ

これまではTPUフィラメントでバンドブレーキを出力して使用してきました。

TPU Brake System for SHISEIGYO-3#3Dprinting #motor pic.twitter.com/DVyjStqAvj

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 19, 2020

しかし、使用しているうちにブレーキが削れブレーキング効果が低下したり粉塵が出てくることが悩みでした。

破けてる pic.twitter.com/VMDzuiBtuD

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 30, 2020

バンドブレーキ改良検討

ブレーキが削れて粉塵が出たりするとケアやメンテナンスがハンパなく大変なので改善策を検討しました。

ゴムシート

ゴムシートを購入してTPUブレーキに貼り付けてみました。

しかしやはりホイールに削られて粉塵が出てしまいました。。。

革

ちょっとバンドブレーキに絶望してもう違う機構のブレーキにしようかとも考えたのですが。。。

諦めきれず続いて革を試してみました。
革材は以前レザークラフトに挑戦したときにたくさん買ってあったのです。

はじめてのレザークラフト – キーケース製作 –

革（おそらく豚革）を切って両面テープでTPUブレーキに貼り付けました。

動作

なんとうまくいきました！

今のところブレーキの損傷も粉塵もなく非常に安定しております♪
さすが革ですね！

おわりに

安定したバンドブレーキが実現できましたので、今後は起き上がりや点倒立の確度向上を目指します！

進捗があると大変うれしいですね 😛 ！

それではまた次の道で！

次の記事

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