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SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討2

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。     歩行検証 逆運動学による足先座標の指定動作を両足に展開して歩行動作を確認します。 足踏み まずは両足の高さのみを正弦波形で変化させて足踏み動作の確認をしました。 他方を逆相で動かせば足踏みとなります。 SHISE...

電子工作 2022.1.17 お父ちゃん

M5StickC で倒立振子 PID制御編 ー倒立振子への道 3ー

さて前回まででカルマン・フィルタを使用したM5StickC傾斜計を作りました。 いよいよM5StickCによる倒立振子を作っていきます。 この道シリーズではトランジスタ技術 2019年 7月号を参考に倒立振子の実現を目指しています。 トラ技の倒立振子はカルマンでの傾斜推測に加えてロータリエンコーダでタイヤの角度、角速度検出して倒立振子自体のモデルで更にカルマン・フィルタかまして安定度の高い倒立振子を実現しています。モータへの電圧供給フィードバックもなんか難しい関数で算出されています。 ...

倒立振子 / 電子工作 2019.7.3 お父ちゃん