Wheeled Quadruped Robot を作りたい4
お父ちゃん
2024.12.9
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜9日目
前回はシリアルサーボXL330によるホイールの Wheeled Quadruped Robot のバク転動作を検証いたしました。
M5Stack社のブラシレスモータモジュールからXL330にしてホイール部を軽量化しバク転動作の実現を目指しました。
現状は以下のような感じでちょっと苦しいです。。
サーボ壊れた…
最適なバク転動作を目指し沢山練習させたところ 脚関節に用いていたサーボモータSTS3032の一個が壊れてしまいました。。
ある角度以上になるとモータが空回りするので内部のギアが欠けたのでしょう。。
今までも結構無茶してきましたがSTS3032を壊したのは今回が初めてです。
ちょっと厳しいかなぁ。。確実に許容以上の負荷をサーボに与えている自覚があります。
一旦休憩して作戦を練り直したいと思います。。
おわりに
Wheeled Quadruped Robot のバク転動作検証を進めていましたがサーボが壊れてしまい、現状の仕様ではバク転は難しいと判断せざるを得ません。。
どうっしよっかなぁー。。。
でもさぁ。4輪4脚だとしても四駆である必要は必ずしも必要ではないかもしれないよねぇ。ﾆﾔﾘ
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 7, 2024
