Wheeled Quadruped Robot を作りたい5
お父ちゃん
2024.12.13
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜13日目
前回 Wheeled Quadruped Robot のバク転動作検証を進めていたところサーボモータが壊れてしまいました。。。
機体を修理してあらためてバク転動作を検証いたしましたので報告します。
目次
機体修理
サーボを購入し故障品と交換しました。
STS3032 とてもいいサーボだけど近年価格上昇で高級品になってしまった。。
まぁしょうがないよな
2WD
このままバク転を検証してもまたサーボを壊すだけですので、ここではサーボへの負荷を低減するべく機体軽量化を考えます。
本プロジェクトは4輪4脚のロボットでのバク転実現を目指していたわけですが…
別に４輪駆動である必要はないよね？そうだよね！？
ということで前輪のサーボをオミット！
ただのタイヤ足にします。
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 7, 2024
２輪駆動でもまぁ動くよ。自動車だってほとんどが2WDだろ。
Wheeled Quadruped Robot
実は2WD pic.twitter.com/8wFVBpYSB7— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 12, 2024
2輪駆動でも足先に4輪あれば Wheeled Quadruped Robot だよな！
前輪サーボオミットによって機体が軽量化したので、こちらでバク転動作検証します。
バク転動作
あっさりできた。華麗な宙返りとはいきませんでしたが。
Wheeled Quadruped Robot
バク転 pic.twitter.com/iSP4TIPaOA— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 12, 2024
単純に機体が軽くなり関節サーボの負荷が減ることにより確度の高いバク転が実現できました。
おわりに
ここでは機体軽量化のために前輪のサーボモータをオミットしてバク転動作を検証しました。
恐らく現状の仕様では今回のバク転動作が限界だと思います。
Wheeled Quadruped Robot の仕上げとしまして、２輪倒立動作のブラッシュアップを図りたいと思います。
以前の倒立動作は以下のとおり前傾姿勢で直立感がありません。
私の作った倒立振子はこういうことができます pic.twitter.com/AyrRiC5YXa
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 1, 2024
今回の軽量化と自慢の動作シーケンス検証アプリによって より洗練された倒立動作が実現できるのではないかと考えておりますので検証を進めます。
それではまた
