ホイール用モータ

前回のジャンプ実験を受けて倒立振子のホイール用モータの重量が気になりだしました。

倒立振子用に使えそうで軽量なものを以下に挙げます。
STS3032 / FA-130RA / ギアドモータ

　
STS3032とFA-130RAにつきましては既に倒立動作を確認済みです。

本当にサーボモータで倒立振子

DCモータ FA-130RA で倒立振子作製

そこで、ここではギアドモータによる倒立振子動作の確認を行います。

ギアドモータ

小型のギアドモータが各種ギア比で販売されており、ここでは1000rpmのモータを購入してみました。

ギア比が低いためか意外と静か

ギアドモータを購入しました。
ギア比迷ったけど少しひよって1000rpmのにいたしました。

GA12-N20 DC 3Vギアモーター 15-1000RPM (1000RPM) https://t.co/hUY4UvlbeC pic.twitter.com/vTWx4o1E3q

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筐体作製

倒立振子を組んでいきます。

ギアドモータ
駆動基板できた pic.twitter.com/oXY7HPjg9H

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筐体は3Dプリンタで出力

ギアドモータ用の機体完成
倒立制御は明日のデザートに pic.twitter.com/AQTo9b09a2

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 5, 2023

動作

あまり安定性良くない。。。

SCS0009の時と同じような肌触りなので、、トルク足りてないかも。
ギア比もう少し上げて方がよかったかもしれません。

おわりに

ここではギアドモータを用いて倒立振子を作ってみました。

ちょっとギア比の選定を誤った感じですが、、
ここでまた色々モータ購入してもお金が減るだけだと思うので、いつか理論的に必要モータトルクなどを算出できるようになったら再挑戦したいと思います。

それではまた

追記

200rpm ギアドモータ (2023/8/20)

200rpmのギアドモータも購入して試してみました。

　
結論としてはイマイチでした。。
今度は回転速度が足りない印象。。難しいな。。

200rpmギアドモータで倒立振子
イマイチ

低ノイズ高ねじり減速機ギアモータ (200RPM) https://t.co/GJCeGkHABi pic.twitter.com/KNnJJ9Ecbf

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 20, 2023

機体角度のPID制御でもダメでした。
機体が小さいので大きくすれば使えるかもしれません。