Atomic Motion Base つかってみた
お父ちゃん
2026.5.6
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最近は様々な機体構成やモータで車輪倒立振子を作りまくっております。
根本的な制御方式は変えてないので、どんな構成にも対応できるメソッドが確立できたと考え、前回は簡素なモータを用いてメソッドの検証をしました。
みごとDCモータや連続回転サーボでも倒立動作が確認できたので”俺のメソッド”にさらに自信を持つことができました。
是非”俺のメソッド”をまとめて書籍化したいのですが、それには機体が重要となります。高価だったり複雑な構成ですと楽しんでいただけません。
簡素で入手性・汎用性の高い構成で紹介する必要があります。
目次
Atomic Motion Base
凄くいいものを見つけました！
Atomic Motion Base はバッテリ搭載でサーボ (4ch) とDCモータ (2ch)を駆動できるATOMシリーズ用のユニットです。
このユニットを用いれば以下のように色々な構成で車輪倒立振子を楽しむことができ、メソッドを存分に堪能していただけると考えたのです。
- 連続回転サーボによる車輪倒立振子
- DCモータによる車輪倒立振子
- サーボモータで足を構成してDCモータでホイール駆動する脚付き倒立振子
参考
連続回転サーボによる倒立振子
早速、Atomic Motion Base を用いて倒立振子を作ります。
コントローラにはATOM Matrixを採用
あらいいですねぇ pic.twitter.com/vun6DYnyPP
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 2, 2026
Atomic Motion Base のサーボチャンネルで連続回転サーボ FS90R を駆動します。
できた！
あらあらいいですねぇ pic.twitter.com/bpxNilJJKE
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 2, 2026
サーボは両面テープでつけただけ
ATOM Matrix内蔵のIMU (MPU6886) と Atomic Motion Base の制御が同一I2Cポートとなるので動作に心配はあったのですが全く問題ありませんでした。
これでDCモータまで精度良く回せたら罰が当たるかもわからない pic.twitter.com/Tkj29mNiAf
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 5, 2026
DCモータによる倒立振子
Atomic Motion Base のDCモータチャンネルで FA-130RA を駆動して倒立振子を製作します。
できたけど。。。
モータ駆動うまくいかない pic.twitter.com/QAyx5yiOeL
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 3, 2026
なんか動作おかしい。。。正転と逆転でトルクが違う気がする。。。
パルス出力観測
原因を探るべくまずはロジックを疑いモータの出力チャンネルを観測しました。
モータドライバの動作は問題ないわ pic.twitter.com/FEso77q869
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 3, 2026
setMotorSpeed(ch, speed) 関数で、speed：-127～+127 の出力をみましたが全く問題ありませんでした。
正常なPWMパルスが出力されています (負荷 1kohm)。
I2C
ATOM Matrix内蔵のIMU (MPU6886) と Atomic Motion Base の制御が同一I2Cポートであることで不具合が出てる可能性もあるので、
IMUを外付けにしてI2Cポートを分けてみました。
IMUはATOMS3内蔵のMPU6886基板を取り出したもの。
I2Cポート分けても全く改善無し。全然ダメでした。。。
ATOM MotionとIMUが同じI2Cポートなのが悪さしてるかもと思い
IMUを外付けにしてI2C分けて実験やはり正転/逆転でトルクが違う
クソが pic.twitter.com/aedRPbndIk— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 4, 2026
一方方向は問題ないが他方の回転トルクが全然ないの
一方方向は問題ない
他方のトルクがほぼないの pic.twitter.com/f00XRQrg5c— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 4, 2026
I2Cは関係ないようです。
なんでや
家の個体の症状としては以下の通り
setMotorSpeed(ch, speed)
M1 +speed:トルク強い、-speed:トルク弱い
M2 +speed:トルク弱い、-speed:トルク強い
上記実験の通り、おそらくロジックや通信に問題はないと思われる。たぶん
となるとモータドライバ RZ7899 のオフセットやパワトラRonのばらつきか？？
オフセットはフルONの±127でも大きなトルク差があるのでちょっと考えにくいし
Ronもそんなバラつくか？？
ちょっと原因不明
Atomic Motion Base でDCモータによる倒立振子は実現できませんでした。
おわりに
ここではAtomic Motion Base を用いて車輪倒立振子動作の検証を実施しました。
残念ながらDCモータ駆動チャンネルの正転/逆転でのトルク差が大きく、
DCモータによる倒立振子は実現できませんでした。
引き続き、多くの人々に楽しんでもらえる最適な機体の検証を進めていきたいと思います。
