「Advent Calendar」カテゴリーアーカイブ

Stable Diffusion V1.4 エラー:TypeError: getattr(): attribute name must be string

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 |7日目

以前こちらの記事で設定していた Stable Diffusion ですが数日前からエラーが出るようになってしまいました。

Stable Diffusion を Google Colab で実行する

エラー文

TypeError: getattr(): attribute name must be string

対応:ディフューザーのバージョンを変更

エラー文で検索したところ同様の質問があり、
ディフューザーのバージョンを 0.8.0 にする事で動作するようになりました🙏

CompVis/stable-diffusion-v1-4 · why bug : getattr(): attribute name must be string?

I had the issue. I updated the version of the diffusers to 0.8.0 instead of 0.3.0 and it works now.

修正前

修正後


 

50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺 (前編)

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 |6日目

これまで弊ブログにて ブラシレスモータ駆動への道 と題してブラシレスモータの回転制御に関する勉強をやってきました。

  • センサレス クローズドループ矩形波制御
  • オープンループ正弦波駆動
  • クローズドループ正弦波駆動

ベクトル制御も勉強したいなと思いつつ なんか難しそうだしと敬遠する自分がいたので “50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” と銘打って毎日少しずつ勉強することにしました。

毎日少しでもモータのことを考えれば少しは理解も深まるだろうと思った次第です。
ここでは前後編に分けて私のこの50日間について記載します。

 

構成と思想

回路構成は以下の通りです。

クローズドループ正弦波駆動の時の構成に電流センサを追加したのみです。
変数調整用にと可変抵抗を繋げていますがここでは使用せず、BlynkレガシーアプリでBLEで変数調整しました。

部品

取り組むための思想

“50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺”に取り組む際に意識した点についてまとめます。

  • 専用評価キットや専用コントローラは使用しない
    これは原理を理解するために”ブラシレスモータ駆動への道”から決めている掟です。
    専用のものは高いですし、それを使って回しても私の場合は理解につながらないため。
  • 制御ループを一定で管理しない
    これはESP32を採用した弊害とも言えるかもしれないのですが、仮にモータを自由に制御できるようになったとしてコントローラをモータ専用で使用する機会は私の人生においてないであろうと考えこの思想に至りました。
    モータを回しつつ何かを実行することになるだろうし無線で何かしらしたいであろう。
    ここではESP32を用いて制御ループ時間は一定管理せず2コアで一方でセンシング、他方で駆動で実験を進めました。

3相->2相変換

モータ回転時の3相電流をセンシングして2相変換する手法を学びます。

 

電流は2個のセンサを用いて測定し、Iwは3相平衡が成立していると考えて Iu + Iv +Iw = 0 から導出しました。
またモータは正弦波駆動で回転させています。

 

Iα, Iβ算出 (Clarke変換)

 

Id, Iq算出 (Park変換)

 

電流の2相変換の理解のために色々な記事・書籍を参考にしました。

ここまでは特に以下が参考になりました。

 

正弦波駆動にて正弦波の周期を変えてId, Iqを観測


正弦波駆動にて正弦波の振幅を変えてId, Iqを観測


振幅を変えるとモータに流れる電流が変わりIqが大きく変化する様子が観測できました。

 

3相電流から直接 Id, Iq算出


以下を参考に直接Id, Iqを算出してClarke変換、Park変換して算出した値と比較しましたが違いはありませんでした。

以後は3相電流から直接 Id, Iqを算出して使用します。

磁気エンコーダで回転検出

磁気エンコーダ AS5048を1周 (機械角) 0~512の値を出力するようにして観測しました。
モータは正弦波駆動で回しています。

 

モータを正弦波駆動で1周自由回転させて止まった地点のエンコーダ値をゼロとオフセットをかけるようにしました。

 

機械角から電気角を算出。14極 (7ペア)のモータを使用しており電気角は機械角の1/7となり値が荒くなってしまった。。

 

これまではESP32のコアを1つで実験してきました。
以下は2コア用いてcore0でエンコーダ検知とシリアル出力実施してcore1で電流 センシング&モータ正弦波駆動。
コア倍でエンコーダ検出及びシリアル出力処理が早くなった。


メガドライブミニ2をやらなくてはいけないのでサボったよね。(16日目も同様)

 

こちらの書籍も非常に参考になりました。

 

ベクトル制御にむけて準備

電流センスと磁気エンコーダによる回転検出が確認できましたので、更にベクトル制御にむけて調査を進めます。

 

Iqを指定して実測値と差分をとってPI制御によって正弦波駆動の振幅を制御してみた。

エンコーダ値から回転速度算出[rpm]。

ラジオ収録で忙しくてサボり

回転速度を指定して実測値と差分をとってPI制御によって正弦波駆動の周期を制御してみた。

 

正弦波駆動の位相をエンコーダによる電気角にして、Iq指定のPI制御で正弦波駆動の振幅を制御するがうまく回らず。。

しかし低速回転ではうまくいきました。

 

おわりに

ここまでで電流センスによる3相-2相変換と磁気エンコーダによる回転検出が確認できました。

更に低速ではありますが正弦波駆動の位相をエンコーダによる電気角にして、Iqを指定してPI制御で正弦波駆動の振幅を制御する方法でのモータ回転を確認できました。

徐々に機能と原理を確認しつつベクトル制御の準備を進め、実現に向けての機運も高まってまいりました。
しかし、この先には非常に険しい道が待っていたのでした。

後半につづく

バッテリレス超簡易監視カメラ

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 |5日目

2022年 SPRESENSE 活用コンテストに参加するべくSPRESENSEを用いた超低消費電力の監視カメラを製作したので報告いたします。

 

概要

カメラの構成は以下の通りです。
バッテリレスでソーラ直接駆動による監視カメラを目指します。
撮影した画像はサーバにLTE携帯網でサーバに送信します。
サーバは自宅で立ち上げているラズパイ2サーバを使用しました。

開発の流れは以下の通りです。

  • SPRESENSE-LTEモジュール通信確立
  • カメラ込みでの低消費電力化
  • ソーラ選定
  • 長期安定動作確認

LTE-Mモジュール

通信モジュールはM5Stack UnitCatMを使用しようと考えていたのですが、、、

SPRESENSEとの通信を速くしたいと欲張り、モジュールのボーレートを2900000bpsと高速設定してしまい制御通信できなくしてしまいました。。。(´;ω;`)ウゥゥ

しょうがないのでUnitCatMと同じ通信モジュール SIM7080Gが搭載された評価ボードを使用することにしました。
制御コマンド用ボーレートはマイルドに230400bpsとしました。

通信動作

カメラモジュールを接続してサーバへのhttp送信を目指します。

SIM7080Gのhttp通信では大容量データは送れないので、ここではJPEG画像 (QVGA : 320×240)を4KBづつに分割してサーバに送信することにしました。

撮影画像をサーバに4KBづつHTTP PUT送信して最後にデータ送信終了信号をGET送信してサーバ上でデータをマージして画像保存します。

 

消費電力

画像撮影とサーバ送信動作が確認できたので消費電力を測定します。
カメラは撮影後に10分スリープして起床して撮影を繰り返すようにしました。

1時間当たり5回画像を送信して消費電力は116mWhと非常に低い結果となりました。
LTE-MモジュールもSPRESENSEの3.3V出力から給電しているのでスリープ時には停止します。

消費電流のピークはデータ送信時で入力電圧が10Vで約140mA、5.5Vで約220mAでした。

非常に低い消費電力での動作が確認できましたのでソーラ直接駆動が実現できそうです。

ソーラパネル選定

ソーラパネルとSPRESENSE電源入力の間に昇降圧DC-DCコンバータ SC8721を使用しました。ソーラパネルから供給される電圧を4Vに変換してSPRESENSEに給電します。
SC8721は入力電圧範囲が2.7V~22Vと非常に広く、幅広い種類のソーラパネルの採用が可能となります。

カメラシステム自体の消費電力は非常に小さいのでデータ送信時のピーク電流さえまかなうことができれば小型のソーラパネルでも駆動可能のはずです。

実験に際してカメラは100均のプラケースに収めました (防水機能はゼロですww)。

DCDC出力に大きいコンデンサを接続してピーク電流をまかなおうとしましたが、あまり大きな効果はなく電解コンデンサ1000uFほどつけておけば十分な印象でした。

 

1W~5Wの色々なパネルを購入して実験してみました。


1W ソーラは標準電圧:5.5 V、標準電流:170 mAと若干能力が足りずSPRESENSEは動作しましたが
LTE-Mモジュールの通信までは駆動できませんでした。

 

2Wソーラでは問題なく画像送信動作を確認することができました。

 

 

サーバに届いた画像

撮影動作

ベランダに置いて、長時間の撮影動作も確認いたしました。
お母ちゃんにサーバに届いた画像をブラウザで一覧で見れるようにしてもらいました。

 

我が家のベランダは東向きで午前中の短い時間でしか直射日光が当たらないのですが、日照時の撮影を確認することができました。

ソースコード

SPRESENSEのCPUクロックを32MHzにおとして消費電力を低下させています。

SPRESENSEからLTE-MモジュールにATコマンドを入力して画像データ送信制御を実施しています。
SPRESENSE-LTE-Mモジュール間のボーレートは230400bpsとしました。

SPRESENSEの大まかな動作は以下の通りです。

  • 起床後にLTE-Mモジュールを起動(モジュールのPWRピンにLOWパルス入力)
  • カメラ撮影
  • モジュールとのコマンド通信確立後にHTTP通信設定
  • 撮影画像をサーバに4KBづつHTTP PUT送信
  • 画像データ送信終了後にデータ送信終了信号をGET送信
  • 10分スリープ

LTE-Mモジュール起動後 3分経ってもデータ送信が終了していない場合はエラーとみなして強制的にスリープさせています。

サーバは画像データを4KBづつ受け取り、データ送信終了信号がきたらデータをまとめてJPEGファイルとして保存します。

おわりに

ここではSPRESENSEを用いてバッテリレス超簡易監視カメラを製作しました。
SPRESENSEの省エネ特性により太陽光発電のみで非常にコンパクトな監視カメラの実現ができました。

システム自体が軽量なのでどこにでも持ち込むことができ、設置も容易です。
日照があれば画像を送信し続けます。
山奥のアナログメータの監視や平地の少ない険しい土地の環境監視などに使えるのではないでしょうか。

本監視カメラは日照がある限り画像を送り続けるという発想で製作し、AIなどによる画像認識を行う際にはサーバ側での実施を想定しています。

しかし、SPRESENSE自体の性能も高く、専用の夜間撮影可能な専用高感度カメラも販売されておりますのでバッテリ搭載の本格的監視カメラへの応用も可能です。
エッジAIを用いて画像認識を現場で行う高機能動作もできるでしょう。
例えば野生動物を検知したり川の水位を画像から判断して緊急時には撮影頻度を上げるなど。

SPRESENSEの応用は多岐で大きな利益があると今回の製作を通じて実感できました。

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化⑥高速化

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 |4日目

2021年のアドベントカレンダーで行っていた気象データのグラフ化ですが、約1年以上の運用となりグラフの表示が重くなって来たため、高速化を行いました。

Arduino MKR WiFi 1010 ベランダ太陽光発電 気象観測システム 1周年

グラフ化について前回までの記事

Chart.js のバージョン指定

高速化の前に、ある日突然グラフが表示されなくなる不具合が起こりました。

原因はCDNで読み込んでいるChart.jsのアップデートでした。

Releases · chartjs/Chart.js

月にChart.jsが4.0にアップデートした様で、現在グラフで使用しているdate-fns adapter は 現時点では4には未対応の様です。

Time Cartesian Axis | Chart.js

https://github.com/chartjs/chartjs-adapter-date-fns
GitHub – chartjs/awesome: A curated list of awesome Chart.js resources and libraries

CDNにバージョン指定を追加する事で表示は元に戻りました。

version指定に変更

高速化について変更点

ソースコード

1. データの高速化

ログファイルを月ごとにしてもらう

まずは Arduino からの気象データを月毎に分割して貰いました。

ログデータの中身は変更なし、こんな感じでタブ区切りのデータが入っています。

php + ajax で取得

これまでは php で HTMLに直接データを展開していた所を辞めて、phpでファイル一覧取得し、ajaxでテキストデータを取得する形にしました。

修正前

修正後

ここだけでもページの表示が軽くなりました。

6MB以上とかになっていたから・・

2. ボタンを追加

期間指定に「24時間」「1週間」「1ヶ月」「半年」「1年」「全期間」のボタンを追加しました。

HTML

JS

それぞれ、現在時刻からの差分を開始日時に指定しています。

3. グラフに渡すデータを小さくする

今まではログデータの全件をChart.jsに渡した上で表示範囲を指定していましたが、現在データが10万件を超えており渡した時点で重くなってしまうため、先に期間指定で件数を減らしてからChart.js に渡す様にしました。

修正前

修正後

大分早くなって来ました。

4. 表示期間が2ヶ月以上は1時間単位にする

ログデータは3分毎になっており、期間が長くなるとチャートの描画に時間がかかってしまうため、60日以下は全データ、それ以上の期間は1時間毎のデータを渡す事にしました。

変更点

この辺りは前回迄の作りはそのままで時間毎の参照用の配列を作った形ですが
もっと良い構造があるような気がする💦

表示の様子

表示が大分サクサクになりました✨

まだちょっと調整したい所は細々とありますが、一旦は完了!🙌

今後実装したい機能

今後実装したいと思っているのは気圧が急降下している時にメール等で通知を送る事です。

 

モーダルで画像拡大とピンチアウト:Modaal.js + PinchZoom.js

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 |2日目

モーダルでの画像拡大表示と、スマホではピンチアウトが出来る様にしたメモ_φ(・_・

デモページ

See the Pen
ーダルで画像拡大とピンチアウト:Modaal.js + PinchZoom.js
by HomeMadeGarbage (@hmg)
on CodePen.

 

ブラウザのズームがあるから通常使う機会はあまり無さそうだけど・・・

3D Display “VoluMetron”

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 |1日目

今年も M5Stack Japan Creativity Contest に参加するべく、3D ディスプレイを製作しましたので製作過程など詳細報告させていただきます。

制作に向けて

コンテスト参加に際しまして、以前製作した立体 バーサライタを大きくしてみようと思い立ちました。

この時は5セルのLEDを10段にして立体バーサライタを構成し、
コントローラごと回転させて回転部への給電にワイヤレスチャージモジュールを使用しておりました。

 

今回の製作直前には球体のバーサライタを作製しおり、回転部への給電とLED信号送信にスリップリングを採用しておりました。

今回の3D ディスプレイも球体バーサライタをベースにしてスリップリングによる給電と信号送信を実施することにしました。

3D ディスプレイ製作

今回は10セルのLEDを20セット使用して大きなディスプレイ作成を目指します。
多くのSPI入力LEDを制御することになるので100セルずつ2グループに分けて2つのSPI信号で制御することにしました。
そのためスリップリングは6線のものを使用しました。

構成

製作

土台はほぼ球体バーサライタのものを流用し、コントローラをATOM Liteにスリップリングを6線のものにしました。

ブレード試作①

LEDの土台を3Dプリントして らせん状に接着しLEDを固定していきました。

 

 

配線完了。


しかし軸がフニャフニャで回せそうもないためやり直し。。

ブレード試作②

軸の強度を高めるために鉄芯を通せるようにしました。

 

配線後に回してみた。


鉄心入れてもかなり軸がぶれます。。らせん状だとバランスが悪いですね。。
以下はキューブを表示していますが上部のブレが激しいです。土台も手で強く押さえています。

ブレード試作③

らせん階段状だとバランスが悪いので2重らせん状にすることにしました。

完ぺきではありませんが、バランスが改善され回転時のブレが低減できました。

キューブ表示にも改善が見られます♪

完成

憧れの3D ディスプレイが完成しました!
“VoluMetron”と命名させていただきました。

10セルのLEDが付いたブレードを20枚回転させて、1周100分解能で絵を表示させています。

 

課題

この制作に際していくつかの課題もみえましたので以下に挙げます。

  • 解像度向上
    今回はM5Stackコンテスト向けに制作したので、ATOM Liteを採用しました。
    ソフトウェアSPI出力2個でLED 100セルずつ制御し、1周 100分解能で表示させました。
    これ以上に分解能をあげたりLEDセルを増やすとなるとハードウェアSPI出力を有するコントローラを採用したほうが良いと考えております。
  • 軸ブレ
    回転ブレード部の強度が十分でないため、高速回転時にどうしてもブレて絵が歪んでしまいます。
    軸を完全に金属がするなどの検討が必要です。
  • 表示画データ
    位相の異なる20枚のブレード用に3次元のLED表示データを用意するのがかなりシンドイ作業です。
    現状はキューブや花火など各表示画ごとに手作業でプログラムしている状況です。
    将来的には容易に3D表示できる環境を整えたいです。3DCGソフトの導入が必要でしょうか。

 

HomeMadeGarbageのクリスマスパーティ 2021

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |25日目

去年は家にこもりっきりのクリスマスパーティーでしたが、今年は外出してイルミネーションを楽しみました!

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2019

 

 

クリスマスの朝

今年もサンタさんからのプレゼントがクリスマスツリーの下にキチンと届いておりましたよ。

 

長男くんにはニンテンドースイッチ用ソフト

釣りスピリッツはショッピングモールのゲームセンターにも置いてあり、女の子チームがお買い物中に時間つぶしに時々遊んだりします。
いまどき数百円で長時間遊べるので重宝しています。これで家でも楽しめますね!

 

長女ちゃんには好きなキャラクターのぬいぐるみが届きました。

 

このキャラクター。以前に自宅で実施した3Dプリンタでのキーホルダー作りワークショップでも、
長女ちゃんがモチーフとしていましたね。よっぽど好きなんだな。

 

早速プレイを楽しむ長男くんとぬいぐるみを愛でる長女ちゃん。

 
 
 

クリスマスの夜

夜はイルミネーションを見に行きました。2年ぶりになりますね。

道中、赤い羽根募金をしてピンバッチをもらってご満悦の長女ちゃん

 

例年より規模は縮小していた気がするけど、2年ぶりのイルミネーションはとてもきれいでした。

 

 

氷点下7度。。。めちゃくちゃ寒かったです。。生命の危機を感じた。。

 

クリスマスディナー

何を食べたいか尋ねたところ、長男くんがナンを食べたいと、
クリスマスにインドカレーかよ。。と思いましたが
空いてそうなので行ってみました。

なんかいい感じ!
タンドリーチキンもあったりして大正解!!

 

七色のカレー。。。

青や藍はどうなんだ?と思ってオーダーしたのですが、
めちゃくちゃうまかったです。具材も北海道らしいものが使われており当然スパイスも効いているのですが、自然な味で驚きました。

あっという間にたいらげてしまいました!

 

おわりに

今年は外出できて楽しいクリスマスとなりました。土曜日でしたしね。

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021もこれにて完走!
2022年もみんなで元気にブログ書けるように祈るばかりです。

来年も良い年になることを家族4人で願っています。

33日後に2足歩行ロボットを完成させたい俺

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |24日目

これまで2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて、特殊球体ホイール バランスロボット一脚 屈伸ロボを製作してまいりました。

 

 

ここではSHISEIGYO-2を用いて2足歩行ロボットの製作に挑戦しましたので報告いたします。

33日以内に製作するという縛りを自分に設けて実施しました。

 

 

サーボで足を構築

まずは1脚屈伸ロボを応用してサーボモータでの足製作を検討しました。

1日目

一脚 屈伸ロボ でも使用したサーボで片足を構築してみました。
滑り防止のため先はTPUフィラメントで出力しました。

2日目

足先がTPUだとフニャフニャ過ぎたのでPLAフィラメントで一体出力することにしました。

サーボはスマホアプリBlynkを用いてBLEで通信して制御しています。

3日目

もう片方の足用のサーボが届きました。

4日目

追加した足の動きもばっちりです。

5日目

両足の動作確認OK。
コントローラにはESP32を使用。

 

リアクションホイールと連結

リアクションホイール部と製作した足を繋げて倒立動作の実現を目指します。

6日目

作製した足をリアクションホイール部と接続しました。

問題なく点倒立が実現できました!

7日目

屈伸運動を確認。
問題ないようです。

8日目

片足立ちもできました。

9日目

足踏み動作を作りこみ。

10日目

リアクションホイール部と接続しての足踏み。
問題なく動作。

 

歩行に挑戦

サーボモータによる足での倒立が確認できましたので歩行に挑戦します。

11日目

前進動作を作りこみ。

12日目

2足歩行による前進が確認できました!

 

コードレス化

歩行動作が確認できましたので、制御線や電源線を内蔵化します。

13日目

これまではリアクションホイール部をM5Stack CORE2で制御し、足はESP32の評価ボードで制御していました。

足の制御をM5Stack ATOM Liteに変更しました。

14日目

M5Stack ATOM Lite とサーボ配線をユニバーサル基板でまとめて、足部をコンパクトにしました。

15日目

リアクションホイール部と結合し動作確認。
問題なし。

16日目

特殊球体ホイール バランスロボットと同様に電源供給をDCDCコンバータとLiPoバッテリで実施します。

17日目

外部からの電源線や制御線無しで独立動作を実現できました。

 

歩行検討

歩行動作の詳細検証を実施します。

18日目

後進も確認できました。

19日目

歩行スピードを可変にして動作確認。

20日目

坂道歩行もできちゃいました!

 

SDGs

マイコンを2個使っていたり、高トルクのサーボの使用などちょっと贅沢なので部品を再検討しました。

21日目

リアクションホイール部と足部でコントローラを分けていたのですが、専用ボードを製作してマイコンを一本化します。

基板は11/30に設計・発注しました。数千円で10日ほどの期間で基板が作れてしまう。
なんてすばらしいことでしょうか。

マイコンとしてESP32の評価ボードを用いてIMUセンサMPU6050とOLEDディスプレイも実装します。

22日目

新コントローラ基板での動作を確認。

23日目

サーボを 25kg・cm のものから 3.5 kg・cmのミニサーボ FT1117M に変更してみました。
問題なく動作いたしました。

高級動作検討

完成に向けて、さらに動作に磨きをかけていきます。

24日目

起き上がり動作も確認できました!

25日目

ホイールにカバーも付けて、歩行のスピードも上げて動作確認。

26日目

サーボ1個が軸がブレて高負荷時に異音がするようになったので追加購入しました。
到着までおあずけ。。

27日目

購入したサーボが届くまで25kg・cmサーボに戻して、動作検証を進めておきます。

左右の旋回が可能になり自由自在に行きたいとこに行けるようになりました。
旋回は片方の足を擦り付けるようにして回っています。

28日目

ホイールカバーと試しにニワトリ頭を付けてみました。

ニワトリは以下のモデルの頭を拝借して油性ペンで色付けしてみましたw
 https://www.thingiverse.com/thing:832722

29日目

購入したサーボが出荷されました。
早く来ーい!

30日目

サーボ到着!

 

仕上げ

部品がそろったので仕上げに入ります。

31日目

ミニサーボ FT1117M での足でも旋回動作を確認しました。
縦横無尽に動けます!

32日目

高速移動も確認!

 

完成

33日目

 

2足歩行ロボットと私

電子工作を趣味でやるようになってから結構経ちますが、
2足歩行ロボットを作るなんて夢のまた夢な状況でございました。

 

2足歩行ロボットに着手しだしたのは約半年前から

 

以下の書籍を参考に自分なりにアレンジして、自身と2足歩行ロボットとの距離を詰めてまいりました。

 

ここでの研究で気づいたのは、2足歩行ロボットは足を大きく重くして重心をそれなりに制御すればそこそこ歩けるということです。

 

実際、書籍の歩行プログラムそのままで上手に歩けています。

 

あとは人間のように自然に歩くにはサーボやセンサを増やして、自由度と感度を増やしていく方向になるかと思います。
2足歩行ロボットの歩行理論なんかも成熟しているかと存じます。

私がそこにお金をかけたところで理論を理解して人間のようなロボットを作れる確証は全くございません
(トラ技あたりが特集組んでくれればワンチャンあるかもしれないけど、今はとにかく専門書を読む気にはなれない)。

そこで、今回のようにリアクションホイールを用いた2足歩行ロボットの製作に至りました。
SHISEIGYO-2によるオートバランスシステムはすでにSHISEIGYO-2 Go屈伸ロボで確証済みでしたので、かなり実現確度が高いと踏んでおりました。

今後は足の高さや自由度の向上と考えております。
33日間でここまでやれました。333日、3333日と積み上げればドンドン進化するはずです。

とにかく継続
エンジニアリングは継続と好奇心であると思っております。

 

所感

#33日2足歩行ロボ をやってみて良かったです。

実際に思い描いた面白いモノができたことも当然良かったのですが、
ツイッターでの反応がとても良かったことも大変驚き 多くの喜びを得ることができました。
説明なく始めて説明なく淡々と動画や画像をあげるだけという実験的な試みであったので、どうなることかと思っていましたが うまくいってとにかく良かったです。

Twitterフォロワーもこの試みによって1300名以上増えました。
ありがたいことです。思いついたら なんでもやってみるものだなと改めて思いました。

あとこのロボットの名前は “SHISEIGYO-2 Walker” と命名いたします。

さて次は33日後に何を完成させようかしら

 

追記

2021/12/10

ねとらぼ様に取り上げていただきました。

Twitterフォロワー5000人到達までにやったこと

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |23日目

2021年の年始にお母ちゃんと今年の目標を考えて 紙に書きだし、家の壁に貼って
時には拝んで過ごしてまいりました。

その目標のひとつがHomeMadeGarbageのTwitterフォロワー数を5000人以上にするということでした。
ここではフォロワー5000人達成するためにやったことを紹介させていただきます。

 

 

フォロワーの推移

2021年はじめの時点で登録者は2600名でした。
2015年3月からアカウント開設しておりますので1年で5000人達成は非常に大きな目標となります。

2021年5月末と12月初めに登録者が急増し、2021/12/7に5000人を達成することができました。

 

1st インパクト

Twitterは電子工作製作物の進捗や日常の事などでほぼ毎日なにかしら発信しておりました。

これまで通りの地道な発信で1か月に約100名くらいのペースでフォロワーが増加していきました。
しかしそれでは年内にフォロワー5000人など絶対無理です。
それでも明確な戦略を打ち出せずに時は過ぎました。

それは突然起こりました。
以下の2021/5/29のツイートが大きくバズったのです。

製作していた3軸 姿勢制御モジュールの動作の様子です。

これによってフォロワーが約3000人から3600人に増加しました。

 

2nd インパクト

1st インパクト以降 (6月末以降)は、再びフォロワー増加が 1か月約100名ほどに落ち着きました。

やはり5000人 達成は難しいとあきらめていたところ、それは起きました。
以下の2021/12/6のツイートがバズったのです。

2軸の姿勢制御モジュールを用いたロボット製作の様子をアップしたものです。

これによって一晩で500人以上増加し、2021/12/7にフォロワー5000人を達成することができました。

 

所感

年始の時点でフォロワー数2600人で明確な戦略無しに約倍の5000人超えは難しいと思っておりましたが、
神風が2回吹き無事目標達成できました。

2回のバズツイートを分析するに共通点は、よくわからないものが説明もなく不思議に動いているという点です。

こういったツイートが目を引いて拡散される可能性が高いのかもしれません。
今後もフォロワーを増やすためには引き続き製作を続けて面白いものを生み出す必要がありそうです。

製作することは大好きなので苦にはなりません。
しかし、面白いものを生み出すには つまらない学習や修練・失敗が必要であり
そのモチベーションを保つためのクソつまらない能書きツイートも必要になります。

Twitterに関しましては いままで通りのお付き合いとなりそうです。

YouTubeチャンネル登録者1000人到達までにやったこと

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |22日目

2021年の年始にお母ちゃんと今年の目標を考えて 紙に書きだし、家の壁に貼って
時には拝んで過ごしてまいりました。

その目標のひとつがHomeMadeGarbageのYouTubeチャンネル登録者数を1000人以上にするということでした。
ここでは1000人達成するためにやったことを紹介させていただきます。

 

 

登録者の推移

2021年はじめの時点で登録者は79名でした(このときすでにチャンネル開設から5年ほど経っていたのに。。)。

2021年6月から7月にかけて登録者が急増し、2021/7/6に1000人を達成することができました。

 

戦略

登録者1000人を達成するためにとった戦略は、とにかく毎日動画をアップするというかなり闇雲なものでした。

チャンネル開設から5年で登録者100人以下でしたから、何をしてよいかなんてわかるはずもなく
とにかくやり方を変えなければと考えたのです。

動画を毎日上げ続けることで徐々に登録者が増えて6月初旬までに登録者が250名までに増えました。
5年間で全く増えなかったので、これは快挙であり戦略は間違っていないと考え
引き続き動画をアップし続けようと決意いたしました。

 

バズって一気に達成

2021年5月30にアップした上の動画が大バズりし、登録者の増加カーブが激変しました。

この動画は自作した3軸 姿勢制御モジュールに人気アニメVivyのキューブロボット”マツモト”の目を印刷し貼り付けたものです。

3軸 姿勢制御モジュールの動作の様子を以下のようにTwitterでつぶやいたところ
“マツモト”、”マツモトだ”と少し騒がれましたww

なんのことだろうと思い調べたところ、アニメのキューブロボットのこととのことで思いっきり のっかってみました。

 

人気アニメのおかげでYouTube初バズりができ、調子に乗ってもう一本動画をアップしました。

 

おかげさまで絶対無理だと思っていた登録者1000人を達成することができました。

 

所感と今後

年始の時点で登録者79人でしたので、1000人超えはかなり無謀な目標でありました。

しかし、これまでほとんど何もしてこなかったのでやり方を変えることは容易でした。
やり方を変えれば当然結果も変わります。

まぐれでバズって1000人達成できましたが、これも毎日動画投稿という戦略をとって否が応でもなんでもしなくてはならないという状況に身を置けた結果であると考えます。

登録者1000人達成後は毎日の動画投稿を辞めたため、現在増加は低調です。
しかし、最近は生配信なども実施してYouTubeを楽しんでおります。

次の目標としましては、年間の総再生数4000時間を達成して収益化したいです。
短い動画ばかりなので難しい挑戦ですが
来年に向けて新たな戦略を練りたいと思います。

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化③日付範囲指定

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |21日目

前回

RaspberryPi サーバ & WordPress ブログ を XSERVER に サーバ移転

ソースコード

Chart.js の options 追加

x軸の min と max を設定可能にします。
値は配列番号になります。
初期値は最小&最大値をセット。

日付入力項目

datepicker の設定

空欄の場合はリセット

空欄の場合は範囲指定をリセットします。

動作デモ(CodePen)

See the Pen weather-graph3 by HomeMadeGarbage (@hmg) on CodePen.

次の記事

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化⑤表示調整

2021年 音楽活動振り返り

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WELCOME脳

音楽販売

今年はエクスクルーシブトラックをメインに制作していました。

ありがたいことに36曲、販売させて頂きました。

楽曲を購入して頂けるというのは大変意義を感じますし
本当に嬉しい限りです。

リーストラック

今年はリーストラックの配信を開始しました。

最初はYouTubeメンバーシップ限定フリートラックとして始めたものだったのですが、
メンバーシップ登録にはクレジットカードが必須のため登録出来ない方もいらっしゃる事や、
クローズド過ぎるとチャンネル自体が衰退してしまいそうな気がしたので、
リーストラックとして公開していくことに方針を変更しました。

メンバーシップ

上でも少し書かせて頂きましたが、
新しい試みとしてYouTubeのチャンネルメンバーシップを開始しました。

長女ちゃんがVチューバーのメンバーシップに加入しているのを見て面白そうと思って始めてみました。

色々試行錯誤しながらどのような特典だとメンバー登録者様に喜んで頂けるのかと考えて進めて参りたいと思います。

フリートラック

フリートラックの方もいくつか更新しています。

こちらも是非ご利用頂けると嬉しいです。

2022年について

来年暫くはリーストラックをメインでやってみようと思っています。

フリートラックなどでも、色々な方が凄く良い曲を作られている中で、
どんな曲なら差別化を図れるのかなどと試行錯誤しつつ、
かといって評価を意識し過ぎると楽しく作れなくなってしまうので、
程々に「自分が楽しく作れて、そして喜んで頂けるもの」を模索しながらも
精進して参りたいと思います。

ロック系トラックも良いかも。オルタナ系は作るの楽しい。

HomeMadeGarbage SoundTracks

こちらも細々と続けております。

BGMの方は完全に自分の趣味とか実験とか気分とか。
そんな中でもちょこちょこ気に入って頂ける人が居るのも嬉しい。

2021年 AudioStock売上

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |18日目

フリーBGMとフリートラックをAudioStockにも投稿しています。

HomeMadeGarbage SoundTracksさんのプロフィール | Audiostock(オーディオストック)

売上

2021年度の売上は、約35,000円でした。

内訳

内訳はこのような感じです。

  • 定額制プラン報酬 が 毎月 1000〜2000円
  • たまに曲単体の売上
  • 提携サービス報酬(月に1000円位)

売上TOP3

感想

メイン活動の場ではないけども
アップしておけば少しでも報酬が発生するというのは
なかなか嬉しいですね。

長男くん の大型作品

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |17日目

 

全長 79cmの大型作品をレゴで作りました。
過去最大級の作品です。

 

巨大な生物を造る実験の失敗作

骨だけの生物
体は虫のような胴体と融合している。
420メートル

全生物に敵対して、角や足や口からのビームの威力は半端じゃない
もちろん負けたこともない。

今は氷河期など色々な時代に遅れて絶滅している。

 

一生懸命 製作中

新メンバー★ハムスターの”もち”

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新メンバーもち🐹

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |16日目

今年はHomeMadeGarbage家に新しいメンバーが加わりました!

ハムスターの”もち”です。

メンバー一覧

もちの成長

 

 

 

 

 

回し車カウンター

回し車カウンターを制作したことも。

凄い走ってる!

ランナーボール

ランナーボールでお散歩したり。

アクションカムを仕込む

かじって穴を開ける

Amazon で在庫切れになったのをきっかけに、
ランナーボールは卒業しました。

新しいおうち

先日とうとうゲージにも穴をあけて、
脱走してしまったので、ガラス水槽にお引越し!

おうちが広くなりました 🏠

しかしハムスターがこんなにやんちゃだとは知らなかった!

すっかり慣れて手の上とか(どこでも)平気なのは嬉しいですね。

特に長男君がとても喜んでいます。

これからも元気によろしく、もち 🐹

姿勢制御モジュール 4重倒立挑戦2 ーリアクションホイールへの道48ー

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |15日目

前回 挑戦した姿勢制御モジュールの4段倒立。
このたび再挑戦しましたので報告します。

DCモータで姿勢制御 SHISEIGYO-1 DC 爆誕  ーリアクションホイールへの道43ー

 

 

4逓倍

4段倒立は以下の順番で積み上げます。

SHISEIGYO-1 the END、SHISEIGYO-1、SHISEIGYO-1 Jr.はモータの回転を、使用しているブラシレスモータのエンコーダ出力 1周100パルスをカウントして検出しております。

SHISEIGYO-1 DC の製作でエンコーダ出力を4逓倍する技術を身に着けましたので
上記3機種の回転検出を4逓倍して1周 400カウントで検出できるように改良しました。

 

SHISEIGYO-1 DC は1周 5パルスの磁気エンコーダを4逓倍して1周 20カウントで制御しています。

DCモータで姿勢制御 SHISEIGYO-1 DC 爆誕  ーリアクションホイールへの道43ー

 

4逓倍によって制御のきめが細かくなった気がいたします。

 

4段倒立再挑戦

 

4段倒立 最高記録は31秒でした。

 

テクノロジーと自身との戦い

課題

本挑戦により安定倒立を目指して更なる課題が見つかりました。

 

3段目に載せているSHISEGYO-1 Jr.のホイールのネジを増やしてトルク上げてみたいと思います。
現状で3段倒立までは非常に安定しておりますので、このトルク増加によって4段目のSHISEIGYO-1 DCの積載の影響が減り安定するのではと予想します。

また載せ方の鍛錬も重ねて次回の挑戦に臨みたいと考えております。

次の記事

姿勢制御装置とバーサライタの融合 ーリアクションホイールへの道50ー

2021年 ブログPV数とアクセスランキング

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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |14日目

PV数

今年、2021年1月1日〜12月10日時点までのPV数は
約 35万5千 ほどでした。

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WindowsでのC/C++環境構築 ーRaspberry Pi Picoへの道2ー

まとめ

前年度の同じ期間と比較すると
ユーザー、セッション、PV数が、大体30%増となっていました。

記事数としては
11月までの段階で 110 位作成したようです。

たくさん見ていただいてありがとうございました。

来年もマイペースに続けて行きたいと思います🏡