ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討
お父ちゃん
2022.2.15
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前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。
ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。
目次
バク転
↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。
バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 14, 2022
できるわけねーか。。
次だ 次
歩行改善
他の4足歩行に比べて、歩行がぎこちないのでロボット犬との距離が以前に比べ縮まった現在、
改めて歩行動作を検討してみました。
歩行改善
周期動作のなかで足上げてる時間を50%から25%にして
前後の足の運びも等速にした。
コレが正しいのだと思う。#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/3IAysNjQqv— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 15, 2022
これまでは対角線の2本を上げている間に接地している2本を動かして歩行しており、足上げと前後運動が分断し かつ足上げの時間が長く前後運動も等速ではありませんでした。
足上げの時間を短くし、足の前後運動を等速したところ非常にスムーズな歩行が実現されました。
機体のブレも小さく移動もスムーズです。これが正解の歩行方法のようですね。
生き物らしさは失われた気もしますが 🙄
ランニングマン
4足歩行ロボットといえばSPOTのこの動作ですよね。
そうランニングマン！
ミニぷぱでも実現したく以下動画で勉強しつつ。。
ランニングマン動作を作りこんでみましたが。。
ランニングマン。。。#MiniPupper #ミニぷぱ #Blynk #M5Stack pic.twitter.com/i5AATFBt5G
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 15, 2022
う～ん。。。イマイチ。。
よくよく見るとランニングマンは全足が一瞬浮く時間があって、その際に足を引いてるのですよね。。
ちょっとミニぷぱでは厳しいのかな？
引継ぎ勉強いたします。
おわりに
ここではATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を再検証いたしました。
さてそろそろミニぷぱ専用基板のテイスティングに入ってラズパイ4での制御の勉強に移行しようかな
ATOM Matrix ミニぷぱ 動かし納め#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/RDm0yKGY6A
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 15, 2022
だいぶ4足歩行ロボットの理解が深まりましたので、次はミニぷぱ正規の専用回路の動作を検証しラズパイ4での制御に挑戦したいです。
